🌘 💞 🐗 带有micropython的esp8266 MK上的自推式平台 🌑 🙎🏾 🍥

哈Ha！

本文介绍~~了初学者在~~通过集成Web服务器管理基于esp8266 MK和micropython的自走式平台的过程中所~~遭受的苦难~~。

KDPV：

接口：

正如我在第一篇文章中提到的，该项目具有教育意义，因此请不要严格判断。

因此，第一阶段的任务是制造一个可以通过wi-fi控制的履带式平台。
为此，在垃圾箱中发现了一个旧玩具罐，并购买了MK esp8266（ESP-12E）和一个马达驱动器。

esp8266和马达罩总成

此外，以上所有内容都是根据该方案收集的：

在对文档~~进行了几天的~~简短研究后，很清楚如何控制电动机：

from machine import Pin, PWM
""" nodemcu pins from the motor shield """
servo_1 = Pin(5, Pin.OUT)  # PWMA-GPIO5
servo_2 = Pin(4, Pin.OUT)  # PWMB-GPIO4
revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0)  # DA-GPIO0
revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0)  # DB-GPIO2
""" named after the L9110 h-bridge pins """
motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0)
motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0)
""" TODO: variable speed """
speed = 1023

def stop_all():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(0)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(0)

def forward():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(speed)

因此，针脚5和针脚4-允许您通过PWM设置电动机的旋转速度，而针脚0和针脚2-分别控制输出“ A”和“ B”的反向。此外，由于LED也连接到了我板上的pin2，因此我们观察到了与运动平行的灯光效果：）

但是，它并没有立即起效……

针对给定主题的Google导致了一个论坛，该论坛建议删除两个“额外”电阻，完成了。从那里引用：

我测量了这些电阻，在L293DD的输入处的电阻为1K，但它们对地的电阻仅为100欧姆。这意味着来自NodeMCU控制器的输入信号无法到达L293DD。我真的不知道为什么会这样-L293DD可以在其输入上处理高达7 V的电压，而NodeMCU提供3.3 V的输出。
我移除了这两个100 Ohm电阻器（当天线位于右侧时，第一个和第三个在左侧），现在盾的作品。

之后，事情进展顺利，

代码的最终版本

# RoboTank based on ESP8266 with motor shield
import network
import socket
from machine import Pin, PWM

""" nodemcu pins from the motor shield """
servo_1 = Pin(5, Pin.OUT)  # PWMA-GPIO5
servo_2 = Pin(4, Pin.OUT)  # PWMB-GPIO4
revrs_L = Pin(0, Pin.OUT, value=0)  # DA-GPIO0
revrs_R = Pin(2, Pin.OUT, value=0)  # DB-GPIO2

""" named after the L9110 h-bridge pins """
motor_L = PWM(servo_1, freq=1000, duty=0)
motor_R = PWM(servo_2, freq=1000, duty=0)

""" TODO: variable speed """
speed = 1023 

""" function for connecting to your local WiFi network """
def do_connect():
    essid = 'home_wifi'
    password = '12345678'
    sta_if = network.WLAN(network.STA_IF)
    if not sta_if.isconnected():
        print('connecting to network...')
        sta_if.active(True)
        sta_if.connect(essid, password)
        while not sta_if.isconnected():
            pass
    print('network config:', sta_if.ifconfig())

def stop_all():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(0)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(0)

def backward():
    revrs_L.value(1)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(1)
    motor_R.duty(speed)

def forward():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(speed)

def right():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(1)
    motor_R.duty(speed)

def left():
    revrs_L.value(1)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(speed)
    
def right_turn():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(speed)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(0)

def left_turn():
    revrs_L.value(0)
    motor_L.duty(0)
    revrs_R.value(0)
    motor_R.duty(speed)

def web_page(request):
  motor_state="Stopped"
  if request.find('GET /?forward') > 0:
    motor_state="Going Forward"
    forward()
  if request.find('GET /?left') > 0:
    motor_state="Rotate Left"
    left()
  if request.find('GET /?right') > 0:
    motor_state="Rotate Right" 
    right()
  if request.find('GET /?left_turn') > 0:
    motor_state="Turn Left"
    left_turn()
  if request.find('GET /?right_turn') > 0:
    motor_state="Turn Right" 
    right_turn()
  if request.find('GET /?backward') > 0:
    motor_state="Going Backward"
    backward()
  if request.find('GET /?stop') > 0:
    motor_state="Stopped"
    stop_all()
  
  html = """<html><head><title>RoboTank WEB</title> 
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
  <link rel="icon" href="data:,"> <style>
  html{font-family: Helvetica; display:inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}
  h1{color: #0F3376; padding: 2vh;}p{font-size: 1.5rem;}
  .button{display: inline-block; background-color: #33c080; border: none; 
  border-radius: 4px; color: white; text-decoration: none; font-size: 30px; width:100%}
  .button2{background-color: #4286f4; width:30%}
  .button3{background-color: #eb2b10; width:35%}
  .button4{background-color: #8386f4; width:44%}
  </style></head>
  <body> <h1>RoboTank WEB</h1> 
  <p>Status : <strong>""" + motor_state + """</strong></p>
  <p><a href='/?forward'><button class="button">Forward</button></a></p>
  <p><a href='/?left_turn'><button class="button button2">LEFT</button></a>
  <a href='/?stop'><button class="button button3">STOP</button></a>
  <a href='/?right_turn'><button class="button button2">RIGHT</button></a>
  <p><a href='/?backward'><button class="button">Backward</button></a></p>
  <p><a href='/?left'><button class="button button4">L-rotate</button></a>
  <a href='/?right'><button class="button button4">R-rotate</button></a></p>
  </body></html>""" 

  return html

#Stop all motors first
stop_all()

# connect to wi-fi network
do_connect() 

# create socket for web srvr
addr = socket.getaddrinfo('0.0.0.0', 80)[0][-1]
s = socket.socket()
try:
    s.bind(addr)
    s.listen(1)
except:
    s.close()
    s.bind(addr)
    s.listen(1)

# main loop
while True:
  conn, addr = s.accept()
  print('Got a connection from %s' % str(addr))
  request = conn.recv(1024)
  request = str(request)
  print('The Content = %s' % request)
  response = web_page(request)
  conn.send('HTTP/1.1 200 OK\n')
  conn.send('Content-Type: text/html\n')
  conn.send('Connection: close\n\n')
  conn.sendall(response)
  conn.close()

事实证明，这是非常有效的，并且可以成功解决第一阶段的任务。

第一个pokatushki：

第一部分（在ESP8266上安装micropython并在Linux

下使用它）下一部分（在带有micropython的MK esp8266上的简单机器人）

灵感来源：

funprojects.blog/2019/02/12/micropython-air-boat
www.instructables.com/id / Simplest-Wifi-Car-Using-ESP8266-
Motorshield forum.micropython.org/viewtopic.php?t=3977
randomnerdtutorials.com/esp32-esp8266-micropython-web-server
docs.micropython.org/en/latest/esp8266/教程/ index.html

带有micropython的esp8266 MK上的自推式平台

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