🍼 🥧 🤦🏽 Raspberry Pi上的Embox RTOS 👩🏼‍🎓 👩🏼‍🏫 🦊

你好！

我们经常被问到Embox是否支持Raspberry Pi。就在这里。如何现在运行的描述在这里。在本文中，我想多谈一点。

我们已经购买了很长时间的Raspberry Pi Model B rev 2.0板（这是第一个Rpi 1），甚至在移植方面迈出了第一步：UART，中断控制器，计时器甚至帧缓冲都以某种形式实现。但是有关如何启动的数据丢失了，因此我不得不再次记住/理解它。

首先，它们在QEMU仿真器上启动。常规QEMU具有raspi2机器支持，但没有raspi。但是，当有移植过程时，仅添加了raspi支持。我们仍在版本库中保留该版本，尽管我们不得不起草承诺以将其编译为现代环境，但最终我们获得了具有rpi1支持的QEMU仿真器版本-“ -M raspi”机器（您可以在Wiki上看到如何运行它））结果，Embox在那里启动，并在视频存储器中绘制了一个渐变。

有一个关于开始铁的问题。一开始不清楚如何启动，所以我们决定尝试标准的Raspbian。2020-02-13-raspbian-buster-lite.img 从官方网站下载。所有下载均来自microSD卡，因此我们准备好-复制生成的图像

dd bs=4M if=2020-02-13-raspbian-buster-lite.img of=/dev/sdb conv=fsync

其中“ / dev / sdb”是SD卡。

如果您现在查看lsblk，将出现以下内容：


sdb      8:16   1  14,6G  0 disk 
├─sdb1   8:17   1   256M  0 part 
└─sdb2   8:18   1  14,3G  0 part

让我们挂载sdb1，看看那里是什么：


$ sudo mount /dev/sdb1 /mnt
$ ls /mnt/
bcm2708-rpi-b.dtb       bcm2710-rpi-3-b.dtb       COPYING.linux  fixup_db.dat      start_db.elf
bcm2708-rpi-b-plus.dtb  bcm2710-rpi-3-b-plus.dtb  fixup4cd.dat   fixup_x.dat       start.elf
bcm2708-rpi-cm.dtb      bcm2710-rpi-cm3.dtb       fixup4.dat     issue.txt         start_x.elf
bcm2708-rpi-zero.dtb    bcm2711-rpi-4-b.dtb       fixup4db.dat   kernel.img
bcm2708-rpi-zero-w.dtb  bootcode.bin              fixup4x.dat    LICENCE.broadcom
bcm2709-rpi-2-b.dtb     cmdline.txt               fixup_cd.dat   overlays
bcm2710-rpi-2-b.dtb     config.txt                fixup.dat      start_cd.elf

如您所见，在所有情况下都有一整套* .dtb-适用于不同版本的Raspberry。我们还看到了引导加载程序-bootcode.bin，kernel.img是Linux。

我们通过HDMI将显示器连接到板上，启动后，看到Raspbian，一切都很好。接下来，我们需要将带有Embox的二进制文件复制到kernel.img，以便引导加载程序加载它。
建立Embox：


make confload-arm/rpi1-model-b
make

复制生成的二进制文件：


cp build/base/bin/embox.bin /mnt/kernel.img

我们将SD卡重新插入Rpi并打开电源-在显示器上，没有出现应由Embox绘制的正方形。好吧，让我们尝试通过串行端口连接并调试我们的二进制文件。为此，请使用RDC1-USB-UART适配器。我们将其连接到板上，如下所示：


RDC1      Rapi

GND <---> GND
5V  <---> 5V
RX  <---> TXD0/GPIO14
TX  <---> RXD0/GPIO15

在这里您可以看到图片中的引脚排列，因此可以原谅。现在事实证明，USB适配器的电源来自PC的USB集线器，而Rpi的电源又由USB适配器提供。

打开。通过minicom连接：


sudo minicom -d /dev/ttyUSB0

没有结论可见。串行端口驱动程序一定存在某种问题。我们尝试禁用寄存器初始化，并使用引导加载程序配置的内容，在SD卡上填写新映像-输出已出现。一切都清楚了，这意味着已正确连接，但串行端口驱动程序未正确编程。我不会谈论我们如何修复PL011串行端口驱动程序，但是我会指出在开发该平台时可能有用的几点。首先，Rpi的基地址以某种方式令人困惑，无法在文档中立即找到，因此检查寄存器基地址的一种好方法是在Linux中查看它们：


pi@raspberrypi:~$ ls /sys/bus/amba/devices/20201000.serial

我们看到地址是0x20201000。

第二点是，有Linux的修改的Rpi，其可以被组装并复制到kernel.img - www.raspberrypi.org/documentation/linux/kernel/building.md

在串行端口的情况下，它确实帮助理解输入频率UARTCLK，是编程波特率所必需的-只需在驱动程序/tty/serial/amba-pl011.c中的正确位置插入printk（）。

结果，在没有任何重大变化的情况下，我们设法在铁上启动了与QEMU相同的图像。

大概就是这样，因为分解驱动程序源没有意义，因为您可以在我们的资源库中研究它们。通常，在Raspberry下，其他非Linux OS的端口很少。例如，我没有找到任何FreeRTOS（事实证明某种存储库在GitHub上，但没有在官方发行版中），NuttX或类似的东西都没有。是的，论坛上的讨论表明，在那里不需要RTOS并让它更好地玩Arduino-www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=201540 Osdev

示例原来是无效的，所以如果有人想要一些东西，然后在裸机上进行处理，然后从我们这里获取更好的示例:)

我们仍然计划完全支持新的Rpi 2/3/4。但是，某些支持很可能会作为GSoC 2020的一部分提供，这是学生中最受欢迎的想法之一。实际上，对于GSoC，我们在Embox中恢复了对Rpi1的支持。如果有人对为什么需要Rpi RTOS有任何想法，请在评论中写下，我们将很高兴:)

另外，如果您研究RaPi或Embox的来源，我们将很乐意回答以下问题：
新闻稿：embox-ru@googlegroups.com
电报聊天：t.me/embox_chat

Raspberry Pi上的Embox RTOS

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