💐 🤟🏻 🤜🏻 ROS：致力于那些被困在凉亭里的人...一个机器人平台，用于28,000卢布 🧤 🚉 🐰

用于研究承载能力超过30 kg的ROS的机器人平台的组装说明

ROS是用于机器人的元操作系统（开源）。它已成为行业标准。在系统的不同节点之间具有现成的消息传递接口，并且为各种组件提供了大量现成的解决方案，因此构建机器人非常容易。

对于ROS，有一个凉亭模拟器环境，即您甚至不需要物理地对机器人进行编程。对ROS的第一次结识使大多数人感到高兴，您发布并阅读了主题，并尝试管理turtlesim。然后过渡到与环境交互的功能齐全的机器人可能会出现问题。某些部分会更进一步，并在模拟器中创建必要的机器人。许多人陷在凉亭里，我把这个帖子奉献给他们。

在发布有关机器人和机器人技术的habr.com之后，客户需要开发机器人解决方案与我联系。一个有趣的任务是组织物流机器人的导航，并从现有的仓库管理系统（WMS）获取全球目标。客户自己开发推车的机械原理，但是为了并行处理软件，需要一个可以模拟货物移动的平台。此外，在严寒多雨的冬天条件下测试机器人的算法时，我们需要一个室内平台。组成最低设备要求：

2轮平台
承载能力不少于30公斤。
激光雷达RPlidar A1
Raspberry Pi单板计算机
Arduino Mega平台
声纳

首先想到的是使用现成的平台。我们赞赏类似ROS解决方案的市场。TurtleBot3 Burger和Neato上的机器人不适合我们，因为想模拟盒子的交付。

照片	标题	价钱
	罗孚机器人2 WD罗孚临	$ 7,750.00
	ROSbot 2.0	$ 1,700
	移动机器人MP-500	$ 9,700
	MiR100	$ 24,000
	泛泛微生物	$ 1,900
	Robotnik RB-1基础	$ 12,700
	米尔维斯MRP2	$ 9,000
	Innok英雄223	$ 15,700
	Fetchrobotics机器人基地	$ 13,400
	罗非鱼	$ 7,000
	TIAGo基地	$ 11,200
	迷你机器人实验室	$ 2,900
	Clearpathpath狼UGV	$ 17,000

收集了这些数据之后，就做出了建立平台的强烈意愿。我整理了最大预算平台，我发布了组装说明，也许它将对某些人有用。

表壳尺寸320 * 620 * 195mm

机身将通过CNC铣削复合材料来制造。谁需要剪纸的文件，请在帖子末尾给我写一封电子邮件。

切割时，请在弯曲处设置插槽。组装在角落。

BLDC 10'轮，轮驱动器，电池和充电来自陀螺仪。您可以为此购买新的，无论如何它都会比相应的零件便宜。

我们使用印刷零件https://www.thingiverse.com/thing:2990353

将车轮固定到外壳上。陀螺仪板需要重新刷洗。我用这个固件github.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack，有一些变化。Internet上有一个在线编译器。

作为导航的基础，我们将使用车轮和Rplidar A1的里程表。

作为计算机，Raspberry Pi作为流行的预算解决方案，我们正在考虑使用jetsoin nano的版本。

由于激光雷达需要高达1A的电流，而Raspberry Pi则需要高达2A的电流，因此Arduino决定通过主电池的降压转换器为USB分离器提供单独的电源。