Instalando o ROS em uma imagem IMG de placa única do Ubuntu

Introdução

Outro dia, enquanto trabalhava em um diploma, fui confrontado com a necessidade de criar uma imagem do Ubuntu para um player de placa única com o ROS ( Robot Operating System - um sistema operacional robótico ) já instalado . Em suma, o diploma é dedicado ao gerenciamento de um grupo de robôs. Os robôs estão equipados com duas rodas e três telémetros. Tudo isso é gerenciado pelo ROS, que está girando na placa ODROID-C2.

Robô de joaninha. Desculpe pela má qualidade da foto

ROS , , ROS. , , .
.

1. , (Distroshare Ubuntu Imager, linux live kit, linux respin, systemback .)
2. , (yocto, linux from scratch)
3. (liveCD customization , )

, live- ODROID . - . , .. .
chroot (chroot — change root, ) , . Ubuntu .

:

• ( SD- balenaEtcher) Ubuntu 18.04.
• , – Ubuntu 18.04.3 mate desktop .
• , – ODROID-C2.

1. Ubuntu ODROID

   
   

2. 
   

   unxz –kv <   >

   
   

3. ,

   
   

   mkdir mnt

   
   

4. ,

   
   

   file < >

   
   

   ext2, ext3 ext4. ( ):
   
   
   
   . parted.

   
   

5. 
   

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <  > mnt/

   
   

   264192 ( ), — 512 , , .

   
   

6. 
   

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   
   

   ~/livecd/mnt —
   bin/sh — ( bin/bash)
   .

   
   

ROS

ROS (ROS Melodic) .

1. 
   

   sudo apt-get update

   
   

   :

   
   

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

   
   

   , . :

   
   

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

   
   

2. ROS

   
   

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   
   

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   
   

   sudo apt update

   
   

3. ROS
   , desktop ROS, :

   
   

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   
   

   1. :

   
   

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   
   

   apt:

   
   

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   
   

   2. (source) :

   
   

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   
   

   , .. bash, .

   
   

4. 
   

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   
   

   sudo apt install python-rosdep

   
   

   sudo rosdep init
   rosdep update

   
   

5. 
   , , root , ROS .
   roscore sudo :

   
   

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   
   

   , ROS. :

   
   

   sudo rosdep fix-permissions

   
   

6. rviz rqt

   
   

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

   
   

1. chroot:
   
   

   exit

2. 
   
   

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. 
   
   

   xz –ckv1 < >

Todos! Agora, usando o balenaEtcher, você pode gravar a imagem do sistema em um cartão SD, inseri-la no ODROID-C2 e você terá o Ubuntu com ROS instalado!

Referências:

• Este vídeo ajudou muito em como entrar no linux e por que deveria ser: