Get best of the week

Presentasi Rapat ROS kedua tentang topik: Gazebo dan alat untuk robot


Pada 18 April, Rapat ROS online berikutnya akan berlangsung , dan kami terus menerbitkan rekaman laporan dari Pertemuan ROS sebelumnya, yang berlangsung pada 30 November 2019 di Moskow dan mengumpulkan lebih dari 200 amatir ROS yang berbagi pengalaman dan pengetahuan mereka.

Dalam publikasi ini, Anda bisa berkenalan dengan pilihan pidato tentang simulator robotika
Gazebo , perilaku robot, dan kumpulan data.

Jadi ayo pergi!

Menggunakan Simulator Gazebo dalam Robotika


Penulis laporan: Alexander Bogoslovsky


Slide presentasi Kadang-kadang tidak mungkin untuk berinteraksi dengan robot "langsung", dalam hal ini Anda harus beralih ke simulator. Dan jika kita berbicara tentang ROS, maka pertama-tama ke simulator Gazebo, karena awalnya dibuat untuk digunakan dengan ROS. Gazebo mengadakan banyak kompetisi robot, termasuk di organisasi terkemuka seperti DARPA dan NASA. Simulator ini akan membantu untuk mengimplementasikan hampir semua robot solid-state, seperti humanoid, robot beroda, copter, robot bawah air, dan sebagainya.

Robots for Gazebo dibuat dalam format URDF (Unified Robotic Description Format) - markup XML yang menggambarkan tautan robot dan simpul komunikasi di antara mereka. Karena ini adalah format universal, yang juga diperlukan untuk memposisikan robot sungguhan pada ROS (misalnya, paket robot_state_publisher dan joint_state_publisher), ini pada awalnya tidak dimaksudkan untuk menggambarkan keseluruhan robot. Karena itu, ketika mengimpor model ke Gazebo, format URDF dikonversi ke SDF (Format Deskripsi Simulasi), yang mungkin sudah berisi semua informasi yang diperlukan untuk pemodelan, termasuk bahan permukaan, warna, sensor, dan sebagainya. Dunia simulasi, di mana kami selanjutnya menempatkan robot, pada dasarnya memiliki format SDF yang sama. Dan ekstensi nama-nama file tersebut untuk menggambarkan dunia memiliki bentuk ".world".

Gazebo berutang keserbagunaannya pada beragam plugin yang dibuat oleh komunitas, serta sumber terbuka penuh. Ketika tugas menjadi terlalu spesifik, Anda dapat menulis plugin sendiri berdasarkan API yang disediakan untuk menyelesaikannya. Sebuah komunitas besar pengguna akan membantu secara tertulis, serta sejumlah besar artikel pendidikan di Gazebo di situs resmi simulator. Tetapi jauh dari selalu perlu untuk menulis plugin Anda sendiri - fungsi dasar dari simulator sangat luas.

Laporan ini meninjau fungsionalitas dan fitur Gazebo, serta kekuatan dan kelemahannya, yang dapat membantu memutuskan penggunaan simulator ini dalam proyek Anda.

Pohon Perilaku sebagai cara mendefinisikan skrip aksi robot


Penulis laporan: Evgeny Safronov

Slide presentasi
Dalam banyak kasus, perilaku robot harus tidak hanya kompleks dan beragam, tetapi juga dapat diprediksi (lebih disukai 100%). Model perilaku statistik berdasarkan metode ML memungkinkan simulasi tindakan yang sangat kompleks, tetapi masih sulit untuk menjamin keamanan dan transparansi perilaku robot. Dalam kasus seperti itu, para insinyur menggunakan berbagai mesin negara. Alternatif untuk mereka adalah Pohon Perilaku / BT, yang datang ke robotika dari industri game.

Dalam video ini, kita akan mulai dengan dasar-dasar Behavior Tree - pertimbangkan jenis simpul dan dedaunan, aturan traversal pohon (eksekusi), analisis dua gaya utama penciptaan BT - imperatif dan reaktif, dan pastikan bahwa mereka jarang digunakan dalam bentuk murni mereka. Kita akan membahas BT apa dari sudut pandang pembelajaran mesin dan bagaimana metode ML dapat diintegrasikan ke dalam struktur pohon yang dibuat dengan tangan, kita akan melihat bahwa templat simpul, seperti kelas di OOP, membantu merangkum perilaku, meningkatkan keterbacaan logika pohon dan membuat perpustakaan terpisah. Akhirnya - gambaran umum singkat kerangka kerja siap pakai untuk bekerja dengan ROS. Tidak ada pemimpin yang jelas, setiap orang memiliki pendekatan berbeda untuk banyak aspek utama, dari semantik dasar hingga interaksi dengan ROS. Namun, sekarang Anda dapat mengunduh dan mencoba menghubungkan BT ke robot / simulator Anda!

Apa yang ada didalam tasmu? Cara bekerja dengan file-file tas dan tidak tenggelam dalam data


Penulis laporan: Oleg Shipitko

Slide presentasi
Bukan rahasia lagi bahwa file-file bag adalah format logging data utama dalam ROS. Sebagian besar pengembang yang setidaknya pernah bertemu ROS tahu apa itu file-tas dan bagaimana cara bekerja dengannya. Namun, tidak semua orang memikirkan masalah seperti:
  • Bagaimana file tas di dalam?
  • bagaimana cara mengurangi volumenya?
  • Apa lagi yang bisa saya lakukan dengan file tas selain perekaman dan pemutaran?
  • Apa yang harus saya lakukan jika jenis salah satu pesan telah berubah, tetapi saya tidak ingin mengeluarkan semua file yang direkam sebelumnya?

Jawaban untuk pertanyaan-pertanyaan ini dan lainnya didedikasikan untuk presentasi kami.

Dalam pidato kami, kami mencoba menjawab masing-masing.
Laporan ini dibagi menjadi beberapa bagian. Pada awalnya, format untuk menyimpan file-file tas dan struktur internalnya dipertimbangkan.

Bagian kedua dari laporan ini membahas fitur-fitur perekaman file. Argumen perintah rosbag yang tidak jelas dan jarang digunakan disorot. Fitur penulisan ke file tas-gambar dipertimbangkan. Algoritma yang digunakan untuk mengompresi file-tas dijelaskan.

Pada bagian yang ditujukan untuk kesederhanaan dan inspeksi file yang direkam, perintah dianggap yang memungkinkan Anda untuk melihat konten file-tas, serta mencari tahu topik apa yang dikandungnya. Perhatian khusus diberikan pada alat pemeriksaan file rqt_bag dan fitur utamanya.

Data yang direkam dalam file-tas dapat digunakan untuk menguji berbagai algoritma klasifikasi. Dalam kasus ini, tugas menandai data muncul - mencocokkan set data dengan tag tertentu yang mendefinisikan kelas yang benar untuk set data. Sebagai contoh alat untuk memecahkan masalah seperti itu, laporan mempertimbangkan paket rosbag-sliding-windows-annotator, yang memungkinkan Anda untuk menggunakan data dari topik visual sebagai dasar untuk menganotasi data numerik. Pada saat yang sama, kelas yang diperlukan untuk markup dimuat dari file json pengguna, yang membuat paket dapat dikonfigurasi untuk banyak tugas markup.

Ketika menyimpan sejumlah besar file tas, tugas mencari file yang memenuhi beberapa kriteria dengan cepat muncul. Untuk robot seluler, kriteria tersebut dapat berupa, misalnya, cuaca tertentu, rute pergerakan, ada / tidaknya peristiwa tertentu dalam file (misalnya, orang yang memblokir jalur robot), dll. Untuk mencari file yang memenuhi kriteria yang diperlukan dengan cepat, file tersebut dapat dianotasi - petakan setiap file sejumlah informasi terkompresi yang berisi data yang diperlukan untuk pencarian cepat. Laporan ini membahas pendekatan untuk anotasi file tas, yang digunakan di perusahaan "Layanan Visilelect", - memetakan setiap gambar file tas, memungkinkan Anda untuk dengan cepat melihat dan membandingkan informasi tentang banyak file.

Bagian terakhir dari laporan ini ditujukan untuk ikhtisar alat standar untuk memigrasikan file tas ke ROS. Migrasi diperlukan jika satu atau lebih pesan dalam file telah berubah, tetapi Anda ingin menyimpan dan menggunakan file tas yang direkam sebelumnya. Dalam hal ini, Anda bisa menimpa file lama dengan menambahkan bidang baru ke pesan lama (atau menghapus yang sudah ada). Untuk menyederhanakan proses ini, ROS menyediakan alat di luar rak yang secara singkat dibahas dalam laporan.

Kesimpulan


Segera, pada tanggal 18 April, Rapat ROS berikutnya akan berlangsung, hanya sekarang kami akan melakukannya dalam format webinar online. Kami mengundang semua rekan untuk hadir sebagai pendengar dan pembicara. Partisipasi gratis, jumlah tempat terbatas, daftar di sini .
Dan kami juga akan menyelenggarakan kontes paket sumber terbuka di ROS!
Dan kami mengingatkan Anda bahwa Anda dapat menemukan pengembang ROS yang berpikiran sama di Rusia, cari tahu berita ROS terbaru di saluran telegram kami komunitas ROS Russia .

Jika Anda tertarik mengembangkan robot, modul robot, atau komponen perangkat lunak, jika Anda ingin memamerkan perkembangan Anda atau hanya mengobrol dengan orang-orang yang berpikiran sama, selamat datang di ROS Meetup kami berikutnya , yang akan diadakan pada tanggal 18 April dalam format online !

More articles:


All Articles