हमने एक प्रोटोटाइप रोबोट व्यापारी कैसे बनाया और आगे क्या है

समस्या का गठन:

रॉय में क्या शामिल था

• स्विस मोटर्स मैक्सन - स्विस क्योंकि उनके चीनी सस्ते कॉमरेड किसी कारण से बहुत जल्दी हमारे हाथों से जल गए
• ओमनी-पहियों के 4 पहिए टाइप - उस समय हमें ऐसा लग रहा था कि हमें बिल्कुल ओमनी-पहिए की जरूरत है ताकि रोबोट जल्दी और बिना अनावश्यक हरकतों के आंदोलन की दिशा बदल सके
• आधार एल्यूमीनियम और प्लास्टिक से बना है
• मोटर नियंत्रक
• बैटरी
• नेविगेशन के लिए अंदर Ubuntu के शीर्ष पर ROS के साथ NUC
• नक्शे, नेविगेशन और स्थानीयकरण के निर्माण के लिए Lidar RPLidar A2

• एल्यूमीनियम प्रोफ़ाइल फ्रेम
• प्लास्टिक खत्म
• 3 डी प्रिंटर पर मुद्रित कैमरों के लिए प्लास्टिक माउंट
• 4 USB बस्टलर कैमरा
• वाईफाई के माध्यम से तस्वीरें लेने और सर्वर पर तस्वीरें भेजने के लिए एनयूसी
• Intel IntelliVision जैसी गहराई का 3D कैमरा, जिसे हम अभी भी कनेक्ट नहीं कर सके हैं
• डिबगिंग और प्रदर्शन सेवा और विज्ञापन जानकारी के लिए एलसीडी स्क्रीन

यह सब कैसे काम करता है और इसके बारे में क्या आया

1. हम स्टोर पर आते हैं, रैक की ज़रूरत पाते हैं (उत्पाद श्रेणी चाय पर प्रोटोटाइप का परीक्षण किया गया था, फिर एक और 4-5 उत्पाद श्रेणियों के फोटो खींचे गए थे), हम एक अनचाही आउटलेट (यह, वैसे, काफी मुश्किल था) पाते हैं, और पूरे सामान को अनपैक करते हैं।
2. Roy ( — , , ).
   
   
3. WiFi- .
4. Ubuntu+ROS , Game-Pad .
5. : ROS, Teleop ( ), Gmapping ( ), Rviz ( Roy).
6. — , Roy , ( , Roy «» «»).
7. नक्शा बनाए जाने के बाद, इसे सहेजें, सर्वेक्षण बिंदुओं के निर्देशांक में हथौड़ा करें (रैक 1 की शुरुआत बिंदु "ए" है, रैक 1 का अंत बिंदु "बी" है, रोटेशन 90 डिग्री है, रैक 2 का अंत बिंदु "सी" है।) मूल रूप से "G" अक्षर के आकार में रैक को हटा दिया गया)

1. रॉय दी गई स्थिति पर जाते हैं - बिंदु "ए"।
2. रॉय को सही तरीके से (शेल्फ में कैमरों के साथ) तैनात किया गया है, स्क्रिप्ट में रोटेशन की डिग्री भी निर्धारित की जाती है।
3. रॉय रैक के साथ धीरे-धीरे ड्राइव करना शुरू करता है, प्रत्येक कैमरे के साथ प्रति सेकंड कई बार शूटिंग करता है और फोटो को एनयूसी को बचाता है। इस स्थिति में, कैमरे सिंक्रनाइज़ किए जाते हैं और एक ही समय में फ़ोटो लेते हैं।
4. उसी समय, एक और स्क्रिप्ट एसिंक्रोनस रूप से सर्वर पर वाईफाई के माध्यम से तस्वीरें भेजना शुरू कर देती है।
5. रॉय एक रैक (बिंदु "बी") के साथ ड्राइव करता है, बारी की अवधि के लिए कैमरों को रोकता है, 90 डिग्री का मोड़ बनाता है, फिर से कैमरों को चालू करता है।
6. यह "C" को इंगित करने के लिए 2 रैक के साथ ड्राइव करता है।
7. कैमरों को बंद कर देता है।
8. प्रारंभिक स्थिति पर लौटता है (बिंदु "ए")।

1. उस समय जब सभी तस्वीरें सर्वर पर स्थानांतरित हो जाती हैं, सर्वर तस्वीरों को चमकाना शुरू कर देता है और शेल्फ पर माल को पहचानने की प्रक्रिया शुरू होती है
2. जब सभी प्रक्रियाएं पूरी हो जाती हैं, तो वेब इंटरफेस में माल मार्कअप + सभी आवश्यक एनालिटिक्स (शेल्फ पर सामान का हिस्सा, आउट-ऑफ-स्टॉक, प्लेनोग्राम, आदि की तुलना में) के साथ चिह्नित सामान के साथ रैक होते हैं।

हम क्या पता लगाने में कामयाब रहे

• शायद सबसे महत्वपूर्ण बिंदु - हम अपने दम पर रोबोट का एक प्रोटोटाइप बना सकते हैं, इसके बारे में अवास्तविक कुछ भी नहीं है, पूरी प्रणाली (फोटो + नेविगेशन + डेटा ट्रांसफर + डेटा प्रोसेसिंग + डेटा विज़ुअलाइज़ेशन) इकट्ठा करती है, लेकिन यह केवल एक प्रोटोटाइप है
• एक दिलचस्प और महत्वपूर्ण अवलोकन - स्टोर में आने वाले लोग डरते नहीं हैं और रोबोट को "शर्म नहीं" करते हैं - दादी सिर्फ इसे नोटिस नहीं करती हैं, बच्चे इसकी प्रशंसा करते हैं, दूसरों को "यह किस तरह की चीज है और यह आवश्यक क्यों है" में रुचि रखते हैं, व्यापारियों को चिंता है क्योंकि यह उनका प्रत्यक्ष प्रतियोगी है
• लागत, उपलब्धता, गुणवत्ता को देखते हुए, स्पेयर पार्ट्स के चयन के सवाल पर समझदारी से संपर्क किया जाना चाहिए

प्रोटोटाइप निर्माण और परीक्षण के बाद रॉय की खामियां

• नक्शा हमेशा बिल्कुल नहीं बनाया गया था
• बहुत बार यह पहली या दूसरी बार खराब तरीके से बनाया गया था, नक्शा बनाने में आधे घंटे का समय लगता था
• रॉय कभी-कभी एक अच्छे नक्शे पर भी "खो" जाते हैं (यह तुरंत स्पष्ट हो गया था क्योंकि उन्होंने एक ही स्थान पर कताई शुरू कर दी थी और कहीं और नहीं गए, उन्हें गेमपैड चालू करना था और मैन्युअल नियंत्रण पर स्विच करना था)

• हमारे ओमनी पहिए कभी-कभी स्टोर की चिकनी टाइलों पर फिसल जाते हैं, इससे ओडोमीटर पैरामीटर नीचे गिर सकते हैं
• रॉय के पास बहुत कम "आँखें" थीं, शायद उनके लिए एक लिडार पर्याप्त नहीं था और अन्य सेंसर को जोड़ना आवश्यक था
• शायद हमारा लिडार सबसे सही और सटीक नहीं था या खराब तरीके से ट्यून किया गया था, शायद समस्या इसमें थी, विशेष रूप से कार्य की जटिलता (शेल्फ से थोड़ी दूरी, बहुत लंबे रैक) पर विचार करना

• — (+ ), 30 60 , Roy 2
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• Roy , , - (QR- , bluetooth- ..)
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• Roy ( 3-4 ),

2 (Zhora Leon)

• एलसीडी स्क्रीन पर लक्षित विज्ञापन: श्रृंखला से मुझे एक बच्चे के साथ एक महिला दिखाई देती है - मैं डायपर पेश करता हूं, मैं पेंशनरों को देखता हूं - मैं स्टॉक पर सामान पेश करता हूं;
• उत्पादों को खोजने में ग्राहकों की मदद करें
• चेहरों के आधार पर दुकानदारों की निगरानी
• वेयरहाउस सूची, खरीद योजना में रसद विभाग को सहायता
• आदि। अलमारियों पर सामान लगाने का अधिकार

• औद्योगिक "सेक्सी" डिजाइन, बाहरी दुनिया (स्पीकर, माइक्रोफोन, स्क्रीन, कैमरा, भावनाओं का सूचक, आदि) के साथ संचार करने के लिए एक उपकरण की तरह "ट्रिक" के सभी प्रकार का एक गुच्छा प्रदान करता है।
• सभी प्रक्रियाओं में काफी तेजी लाने की जरूरत है
• नए उपकरण को स्केल करना आसान और अपेक्षाकृत सस्ता होना चाहिए
• नेविगेशन और स्थानीयकरण में सटीकता की आवश्यकता है
• पूरे स्टोर में वैश्विक नेविगेशन की आवश्यकता है
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