रोबोट रेंज में एक अल्ट्रासोनिक रेंजफाइंडर और एन्कोडर्स का उपयोग करके किसी ऑब्जेक्ट की चौड़ाई निर्धारित करने के लिए एल्गोरिथ्म का कार्यान्वयन

प्रागितिहास

आधारभूत आधार

कार्य

सैद्धांतिक आधार

इनपुट पैरामीटर

• dist = 100 mm (जिस दूरी पर रोबोट मापने के लिए रुकता है, वह पैरामीटर उस ऑब्जेक्ट के आसपास की अन्य वस्तुओं की उपस्थिति के आधार पर चुना जाता है जो सेंसर के दृश्य के क्षेत्र में गिर सकता है और माप में हस्तक्षेप कर सकता है)
• d_wheel = 102 मिमी (रोबोट के पहिया का व्यास)
• d_ball = 102 मिमी (वास्तविक गेंद व्यास)

• त्रुटि = एब्स (d_ball_exper - d_ball)

कार्यक्रम संचालन एल्गोरिथ्म

1. वस्तु के लिए आंदोलन।
2. किसी वस्तु के सुदूर दाईं ओर घूमना।
3. ऑब्जेक्ट के सुदूर बाएं बिंदु पर घुमाएं।
4. एन्कोडर से ली गई रीडिंग का उपयोग करके कोण की गणना।
5. त्रुटि गणना।

एल्गोरिथ्म के रोबोटसी कार्यान्वयन

#pragma config(StandardModel, "VEX Launchbot")

int turn_to_over_object(int leftSpeed, int rightSpeed, int distance, bool need_object, bool left_side)
{
if(need_object == true)
{
if(left_side == true)
{
while(SensorValue[sonarSensor] > distance)
{
setMultipleMotors(-leftSpeed, leftMotor,frontLeftMotor);
setMultipleMotors(rightSpeed, rightMotor,frontRightMotor);
}
}
else
{
while(SensorValue[sonarSensor] > distance)
{
setMultipleMotors(leftSpeed, leftMotor,frontLeftMotor);
setMultipleMotors(-rightSpeed, rightMotor,frontRightMotor);
}
}
}
else
{
if(left_side == true)
{
while(SensorValue[sonarSensor] < (distance + 1))
{
setMultipleMotors(-leftSpeed, leftMotor,frontLeftMotor);
setMultipleMotors(rightSpeed, rightMotor,frontRightMotor);
}
}
else
{
while(SensorValue[sonarSensor] < (distance + 1))
{
setMultipleMotors(leftSpeed, leftMotor,frontLeftMotor);
setMultipleMotors(-rightSpeed, rightMotor,frontRightMotor);
}
}
}

return getMotorEncoder(leftMotor);
}

• लेफ्टस्पीड - लेफ्ट ड्राइव स्पीड
• राइटस्पीड - राइट ड्राइव स्पीड
• राइटस्पीड - राइट ड्राइव स्पीड
• दूरी - उस ऑब्जेक्ट से दूरी जहां रोबोट बंद हो गया
• need_object - मोशन मोड: सही है, अगर किसी ऑब्जेक्ट को देखने के सेंसर क्षेत्र में जरूरत है, तो एक ऑब्जेक्ट की जरूरत होने पर गलत
• left_side - रोबोट के घूमने की दिशा। सच्चा - बायाँ, झूठा - दायाँ मोड़

task main()
{
int d_ball = 10.2; //sm
int d_wheel = 10.2;

int dist = 10; //sm
//  
setMotor(armMotor, -50);
wait(1);

while(SensorValue[sonarSensor] > 10)
{
setMultipleMotors(50, leftMotor, rightMotor, frontLeftMotor, frontRightMotor);
}
stopAllMotors();
int enc = 0;
enc = turn_to_over_object(50, 50, dist, false, false);
enc = turn_to_over_object(50, 50, dist, true, true);
resetMotorEncoder(leftMotor);
enc = turn_to_over_object(50, 50, dist, false, true);
stopAllMotors();

float teta = abs(enc) * PI * d_wheel * d_wheel / (dist * 627);
float d_ball_exper = 2 * dist * sin(teta / 2);
	
float error = abs(d_ball_exper - d_ball);
while(1)
{
}
}

सारांश डेटा

संभावनाओं