🌐 ⏲️ 🤶 कैसे हमने दुनिया में वीडियो एनालिटिक्स पर कम्बाइन हार्वेस्टर के लिए पहला ऑटोपायलट बनाया 👩🏾‍🏫 ⚽️ 👩🏾

अगर कैन बस है तो यह पूरा सेट है।

पांच साल पहले बाधाओं और डंठल किनारों के एक ही निर्धारण के लिए सामान्य रूप से कामकाजी तंत्रिका नेटवर्क नहीं थे, इसलिए कोई वीडियो एनालिटिक्स भी नहीं था। "अंधे" जीपीएस तरीके थे, जो व्यवहार में सबसे अच्छे से दूर हो गए और कृषि में स्वचालन की प्रतिष्ठा को बहुत कम कर दिया। पांच वर्षों में, हम मानते हैं कि कॉकपिट से लेकर किनारों तक देखने और कटाई के सभी पहलुओं को नियंत्रित करने के लिए दृश्य ऑटोपिलॉट द्वारा सभी संयोजनों को ठीक से स्वचालित किया जाएगा।

हम उस क्षण में हैं जब हमारे पास पहले से तैयार प्रौद्योगिकियां हैं, वे अच्छी तरह से परीक्षण किए जाते हैं, सस्ते होते हैं और वार्षिक परिचालन अनुभव होते हैं, और बड़े गठबंधन वाले हार्वेस्टर उन्हें रुचि से देखते हैं। सबसे अधिक संभावना है, यह कार रेडियो के साथ जैसा होगा: पहले उन्हें कारों में डाल दिया जाता है, और फिर कारें पहले से ही निर्मित में आती हैं। इसलिए हम अब पुराने संयोजनों को संशोधित कर रहे हैं, लेकिन हम पारिस्थितिक तंत्र में एक जगह लेना चाहते हैं और सभी नए लोगों पर जटिल डालते हैं।

इस तरह की परियोजना हमारे देश में, ब्राजील में और यहां तक कि कुछ देशों में बाजार की बारीकियों के कारण शुरू हो सकती है। हमें कृषि के साथ एक देश, डेवलपर्स के अंदर, अकुशल कटाई (जो बचाने के लिए एक स्पष्ट दर्द है) और कंबाइन का एक नया बेड़ा चाहिए। हम पार्क सहित सब कुछ के साथ भाग्यशाली थे: यूएसएसआर के बाद, सब कुछ अलग हो गया, और अब हम मुख्य खेतों में लगभग चार से पांच साल पहले कारों को देख रहे हैं।

रूस में 350 हजार संयोजन हैं, और एक और 35 हजार सालाना वितरित किए जाते हैं। यह कार बाजार नहीं है, बेशक, लेकिन अब सही निर्णय लेने से, जबकि कोई भी वहां नहीं आया है, आप इसे प्राप्त कर सकते हैं।

लेकिन आपको बेहतर बताता है कि यह कैसे काम करता है और हम रूस में गठबंधन को कैसे संशोधित करते हैं।

हमारे एग्रो पायलट के साथ कंबाइन ऑपरेटर का कार्य दिवस कैसा है।

कंबाइन ऑपरेटर - ऑपरेटर या मशीन ऑपरेटर - मैदान पर सुबह सात बजे आता है। यदि यह पहला दिन नहीं है, तो कार पहले से ही सीधे फसलों के बीच में है। अगले वार्मिंग के लिए सेटिंग की जाती है। सुबह नौ बजे ओस खेतों को छोड़ देती है, आप शुरू कर सकते हैं। जब नमी फिर से बढ़ जाए तो आपको अंधेरे में खत्म करना होगा। आप बारिश में काम नहीं कर सकते लगभग दो सप्ताह में, आपको सभी अनाज को इकट्ठा करने और जमीन पर फैलने से पहले इकट्ठा करने का समय चाहिए: जितना अधिक हो, उतना अधिक नुकसान। आप पहले शुरू नहीं कर सकते: अनाज अभी तक पक नहीं पाया है। इसलिए, यह भार के इस चरम पर है कि कोई भी सरल, कोई भी त्रुटि या दुर्घटना बहुत महंगी है।

परिवर्तन 14 घंटे के नीरस काम तक रहता है। ऑपरेटर की जरूरत है:

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: , 20–22 , . , . .
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इधर, मेरे सहयोगी एडुआर्ड ने इसकी विशेषताओं के बारे में अधिक विस्तार से बात की , अंत में, ऑपरेटर केवल टैक्सीिंग पर ध्यान केंद्रित करते हैं , संग्रह तंत्र में डिफ़ॉल्ट सेटिंग्स को छोड़ देते हैं और अक्सर सामने पावर लाइन समर्थन या ट्रैक्टर को याद करते हैं और 10 वीं पाली में दुर्घटनाग्रस्त हो जाते हैं।

एक संक्षिप्त सारांश: एक व्यक्ति या तो स्टीयर कर सकता है, या सफाई की गुणवत्ता की निगरानी कर सकता है। यह बुरी तरह से चलता है, क्योंकि कंबाइन में 12-मीटर चौड़ा हेडर होता है, और अक्सर बड़े आकार की धारियां अपूर्ण मोड़ के कारण बनी रहती हैं।

यदि आप टैक्सीिंग पर लोड हटाते हैं, तो अचानक अनाज की फसल चमत्कारिक रूप से बढ़ जाती है। हमारे व्यवहार में, पिछले साल एक ही साइट से - 3% से इस तथ्य के कारण कि ऑपरेटर के पास आगे क्या हो रहा है, इस पर अधिक सटीक रूप से देखने का अवसर है। और लगभग 3-5% अधिक - "बेली बटन" के बिना कब्जा करने के कारण और बड़े मग भागों। साथ ही कोई दुर्घटना नहीं।

सामान्य तौर पर, यह एक बहुत ही आवश्यक चीज है जिसे लंबे समय से लागू किया गया होता अगर तकनीकी संभावना होती।

तकनीकी अवसर दिखाई दिया

यहाँ ऑटोपायलट क्या करता

है:

कंबाइंड गाड़ी चला रहा है जैसा कि वर्तमान संस्कृति के विकास की विशेषताओं के अनुसार होना चाहिए और यह गठबंधन कैसे चला गया।
यह आपको एक मिश्रित बेड़े के साथ काम करने की अनुमति देता है: दोनों उन कारों के लिए जिनके पास एक ऑटोपायलट है, और मैनुअल नियंत्रण के साथ। ऑटोपायलट से कोई फर्क नहीं पड़ता।
बहुत स्पष्ट रूप से गलियारे के बीच की दूरी को बनाए रखता है, न्यूनतम जुताई सुनिश्चित करता है।
वह बाधाओं को खोजता है, उन्हें वर्गीकृत करता है और फैसला करता है कि क्या करना है: गोल, धीमा या, जबकि समय है, ऑपरेटर को चेतावनी दें।
एक विशिष्ट स्थिति के लिए इष्टतम गति का समर्थन। इस तरह की एक विशेषता है: हारवेस्टर को अच्छी तरह से साफ करने के लिए, आपको एक विशिष्ट मॉडल पर गेहूं, कहने के लिए 6 से 6.5 किलोमीटर प्रति घंटे के अंतराल को रखने की आवश्यकता है। यदि हम इस रेखा को पार करते हैं, तो द्रव्यमान बड़ा होगा, दस्तों ने सभी अनाज बाहर खटखटाना बंद कर दिया जाएगा, और आगे नुकसान तेजी से तेजी से बढ़ेगा: सात किलोमीटर - 0.2%, आठ - 0.5%, और इसी तरह।

प्रयोगशाला क्षेत्र परीक्षणों के परिणामों के अनुसार संयोजनों में से एक का एग्रोटेक्निकल मूल्यांकन

संग्रह के प्रदर्शन को गति कैसे प्रभावित करती है



	1			2			3

, /	4,1	5,4	6,3	4,5	5,6	7	2,8	3,6	4,3
,	4,8
,	14			23			6

:
— ,	—	13	13	22	22	22	5	5	5
	—	1,4	1,42	1,65	1,86	3,37	1,35	1,47	1,19
— ,	—	9,6	9,5	8	8,6	14,8	12,2	12,1	9,4

— , %
20%, , %	—	0,13	0,17	0,27	0,35	0,36	0,56	0,62	0,74
:
—	—	0,08	0,11	0,2	0,24	0,25	0,29	0,32	0,31
—	—	0,05	0,06	0,07	0,11	0,11	0,24	0,27	0,4
—	—	0	0	0	0	0	0,03	0,03	0,03
, /	10,7	15,3	16,1	2,7	3,4	4,5	3,6	4,1	6,1
, /	5,28	6,75	7,72	2,09	2,68	4,84	4	5,3	7
, /	3,85	4,15	5,37	2,23	2,87	5,99	5	7	8,7
, , %,	0,83	0,93	1,01	0,39	0,44	0,5	0,33	0,49	0,53
:	0,24	0,37	0,42	0,27	0,32	0,37	0,26	0,42	0,45
—	0,24	0,37	0,42	0,27	0,32	0,37	0,26	0,42	0,45
—	0,43	0,41	0,45	0			0
— -	—	0,003	—
— , %	0,16	0,15	0,14	0,12	0,12	0,13	0,06	0,07	0,08
, %:
—	1,56	1,5	1,41	1,18	1,2	1,27	0,62	0,6911,27	0,83
—	0,42	0,5	0,57	0,88	0,89	1,09	1,32	98,04	1,72
— ()	98,02	98	98,02	97,94	97,91	97,64	98,06		97,45
,	1052	1048	1063

अब हमारे उपकरणों का मुख्य कार्य ऑटो-ड्राइविंग नहीं है, बल्कि ऑपरेटर के काम से मानव कारक का बहिष्करण है। हमारे उपकरणों का मूल सेट रीपर और अनावश्यक रन की मंदी को खत्म करने में मदद करता है।

स्टफिंग में क्या है

दर्पण ब्रैकेट पर 1. 2 एमपी कैमरा। हम केवल कैमरे पर ध्यान केंद्रित करते हैं: यह मुख्य सेंसर है। ज्यादा कुछ नहीं चाहिए।

2. कैब डिस्प्ले: यह ऑपरेटर के लिए इंटरफेस है। इसके माध्यम से, चेतावनी और सेटिंग्स बनाई जाती हैं।

3. टैक्सी के तहत नियंत्रण इकाई: वहाँ NVIDIA TX2 है। मुख्य एल्गोरिथ्म वहाँ घूमता है, वीडियो को संसाधित किया जाता है, और वहां से CAN बस में आदेश जारी किए जाते हैं।

ब्लॉक 340x290x60 मिमी, 40 वाट।

आदेश जारी करने के लिए मॉड्यूल कैन बस या अन्य सिस्टम इनपुट / आउटपुट के संयोजन से जुड़ा हुआ है। विशेष रूप से, इस तथ्य के साथ कि कुछ भी संभव नहीं है, और इस इंटरफेस के माध्यम से हाइड्रोलिक नियंत्रण संभव नहीं है।

उत्पादन के पिछले पांच वर्षों के हारवेस्टर के मामले में, यह लगभग हमेशा सब कुछ होता है: दिमाग के साथ एक बॉक्स, एक कैमरा, कैब में एक डिस्प्ले।

संयोजन पुराने होने या बिना तैयारी के होने पर व्हील रोटेशन सेंसर की आवश्यकता होती है, और हम सिस्टम बस से यह डेटा प्राप्त नहीं कर सकते हैं। हमें ओडोमेट्री के लिए डेटा की आवश्यकता है (पहियों के रोटेशन की गति और कोण):

हाइड्रोलिक सिस्टम में पैमाइश पंप को हमारे सह-पायलट द्वारा सीधे हाइड्रोलिक्स को नियंत्रित करने की आवश्यकता है:

CAN बस के साथ पहली घात यह है कि हमेशा स्पष्ट प्रलेखन नहीं होता है। सिद्धांत रूप में, बस से संकेत प्राप्त करने के लिए अन्य विकल्प हैं, लेकिन रूस में व्यवहार में ये बहुत दुर्लभ मामले हैं। सामान्य तौर पर, सबसे अच्छी तरह से सिस्टम एपीआई और एक केबल छेद होता है। एक साधारण मामले में, हम इस छेद के निर्माता से संपर्क करते हैं और प्रोटोकॉल का विवरण मांगते हैं। कुछ हफ्तों की बातचीत के बाद, वे समझते हैं कि हम कौन हैं और हमें क्या चाहिए, और भेजें। क्योंकि उन्हें पता है कि पिछले साल हम खेतों और कृषि पर परिसरों की एक संख्या है, जिसमें हमारे समाधान डाल हर कोई यह बस मानते, लेकिन बड़े उत्पादकों हमारे साथ आंशिक रूप से खुश हैं एक कारण होता है की बिट मीडिया में शोर।

और वे अक्सर पूछते हैं कि क्या हमारी प्रौद्योगिकियों को भविष्य के हार्वेस्टर में एकीकृत किया जा सकता है। यह एक अलग कहानी है, लेकिन पहले भाग के परिणामस्वरूप, हमारे पास एक प्रोटोकॉल है, और सब कुछ ठीक है।

एक आदर्श दुनिया में, वह अंत होगा। दुर्भाग्य से, कभी-कभी ऐसे मामले भी होते हैं जब कोई प्रलेखन नहीं होता है या निर्माता स्पष्ट विवरण प्राप्त करने में विफल रहता है। इस मामले में, हम बस को कनेक्ट और रिवर्स करते हैं। बेशक, एक J1939 प्रोटोकॉल है जो निर्माताओं को पालन करना चाहिए, लेकिन हर कोई ऐसा नहीं करता है। आमतौर पर आप डिबगिंग उपयोगिता के साथ जुड़ते हैं, आपको चर के साथ सभी पैकेट मिलते हैं और बस बटन पर क्लिक करने वाले ऑपरेटर के साथ बैठते हैं। मैं गया - कहीं शून्य एक सकारात्मक संख्या बन गई। त्वरित - संख्या में वृद्धि हुई है। घटा - घटा। हाँ, गति है। और इसलिए - पूरे दिन। अगला, आपको सहसंबंध को पकड़ने और रूपांतरण कारकों का चयन करने की आवश्यकता है। एक बार जब हमने परीक्षण स्थल पर काम करने वाले एक बहुत ही अप्रिय बग को पकड़ लिया, लेकिन क्षेत्र में नहीं। शांति मोड में फसल काटने वाले ने कुछ पैकेट भेजे,और रीपर और रील चालू होने के बाद, वह एक विशेष युद्ध मोड में चला गया और उसी कैप्चर किए गए पैकेट में अपने विशेष लड़ाकू संदेश भेजने लगा। हमें नारकीय तरीकों से डेटा संकेत एकत्र करने थे। जैसा कि यह निकला, हेडर ने सामान्य रूप से एक ही चर में एक ही पैकेट में अपनी जानकारी दी, और बस डिजाइनर ने यह सब बेतहाशा अनुकूलित किया ताकि नए चर सेट न करें। संभवतः, वह अपने खाली समय में 256b-intro प्रतियोगिता में भाग लेता है।

जलगति विज्ञान पर भी आश्चर्य हुआ। यद्यपि डैनफॉस भागीदारों में है, हालांकि उन्होंने हर किसी की यथासंभव मदद की और विस्तृत योजनाएं दीं, सब कुछ केवल संयोजन शुरू करके ही जांचा जा सकता है। कहीं-कहीं, घटक थोड़ा सीमा पर खड़े थे, इसलिए ग्राहक के लिए सिस्टम कटाई के लिए आया (और यह केवल मामलों में से एक है)। यही है, रात में इसे माउंट करना, शुरू करना, जांचना आवश्यक था और, अगर कम से कम कुछ गलत है, तो इसे हटा दें ताकि संयोजन को सुबह में आगे इस्तेमाल किया जा सके। हम शाम को आठ बजे पहुंचे और जलविद्युत से जुड़ना शुरू किया। हमने सुबह चार बजे पहली स्थापना समाप्त की। उन्हें नहीं पता था कि यह शुरू होगा या नहीं। यदि यह काम नहीं करता है, तो इसे अलग करने और अपनी सामान्य स्थिति में लौटने के लिए आवश्यक होगा। शुरू हुआ - यह काम करता है। जैसा चाहिए वैसा ही होता है। यह हमारे जीवन का सबसे अच्छा हैलो वर्ल्ड है। मैंने तंत्रिका नेटवर्क के साथ काम करने की कल्पना नहीं की थी, लेकिन इसके बिना कहां।

आप किट में टेलीमेट्री भेजने के लिए सेलुलर मॉडेम जोड़ सकते हैं। हालाँकि, किट को GPS की आवश्यकता नहीं है। यह बहुत बड़ा प्लस है। सामान्य रूप से काम करने के लिए सामान्य जीपीएस ड्राइविंग के लिए, आपको पहले से मैप करना होगा, सुधार के लिए आरटीके स्टेशन स्थापित करना होगा, या एक सिग्नल पैकेज और इतने पर खरीदना होगा। और फिर भी बटन और मेनू दबाएं, और मशीन ऑपरेटर वास्तव में उपयोगकर्ता इंटरफेस को नापसंद करते हैं। हमारे पास एक कैमरा-बॉक्स-बोर्ड है-चलो चलते हैं। इसे कलमों में काटने के लिए फ़ील्ड को मैप करना आवश्यक नहीं है। आपको फ़ील्ड पर ड्राइव करने की आवश्यकता है। रोबोट कहेगा: "ओह, चीयर्स, फील्ड!" और बस जाओ।

सिर्फ ड्राइविंग कैमरा ही क्यों

2014 में, हमने एआई का उपयोग करके एक एकीकृत कृषि उद्यम प्रबंधन प्रणाली के प्रोटोटाइप के लिए वैज्ञानिक अनुदान लिया। हम कृषि उत्पादकों के व्यवसाय में डूब गए और स्वचालन के सबसे स्पष्ट बिंदुओं को देखा। रूस बहुत जोखिम वाली फसल है (प्रति वर्ष एक फसल, और ब्राजील में पांच)। आप एक पूरे वर्ष के लिए एक खेत की खेती करते हैं: महंगे बीज (यह सबसे महंगा है), फिर आप महंगे रसायनों (दूसरा व्यय आइटम) के साथ छिड़कते हैं, मिट्टी और फसलों की तैयारी पर काम का एक चक्र आयोजित करते हैं। यह मार्च से शरद ऋतु तक एक पूरे वर्ष है। और केवल गिरावट में आपके पास दो सप्ताह हैं जब आपको फसल की आवश्यकता होती है। अगर कुछ गलत होता है, तो एक दिन में प्लस या माइनस 10% उपज नुकसान हो सकता है।

हार्वेस्टर बाहर नहीं आया, हार्वेस्टर धुल गया, टेढ़ा-मेढ़ा हो गया - सड़क के किनारे टूट गया। सब कुछ, घंटे और दिनों के लिए सरल।

यह बाधाओं की मान्यता के साथ था जो हमने शुरू किया था। तुरंत एक लिडार ऊपर आया, लेकिन यह महंगा है, इसलिए कैमरा। एक बार एक मोनोकेमेरा - आपको तुरंत छवियों को पहचानने की आवश्यकता होती है। क्योंकि आपको न केवल देखने की ज़रूरत है, बल्कि यह समझने की भी ज़रूरत है कि यह क्या है, यह किस आकार का है, आप कैसे व्यवहार करते हैं, क्या उम्मीद करें। हम या तो स्थिर रहते हैं या आगे बढ़ते हैं, लेकिन आपको ऑब्जेक्ट के सापेक्ष दूरी जानने की आवश्यकता है और फिर भी हेडर के बारे में याद रखें 7.5 या 9 मीटर अलग-अलग दिशाओं में (और यह अधिकतम नहीं है, अक्सर रनिंग मॉडल पर 12-13 मीटर भी होते हैं)। सभी समान, ऐसे आयामों पर, गलती से एक ट्रैक्टर ऑपरेटर या एक ईंधन भरने वाली मशीन को यू-टर्न पर एक छोटी सी जरूरत से बाहर पीसना संभव है।

तंत्रिका नेटवर्क एक उत्कृष्ट काम करते हैं। लेकिन फिर भी, चूंकि हमारे पास एक मोनोकेमेरा है, आप एल्गोरिथ्म को दुर्लभ मामलों में 1:40 संयोजन मॉडल के साथ बेवकूफ बना सकते हैं (क्योंकि आप एक मोनोसेमेरा से गति में ज्यामिति प्राप्त कर सकते हैं)। लेकिन इस तरह के क्षेत्र में शायद ही कभी आते हैं।

मकई (तीन मीटर डंठल) में, खंभे की तलाश करना महत्वपूर्ण है, उदाहरण के लिए। चूंकि हमारे पास एक परिभाषा थी कि यहां संस्कृति है और क्या बाधा है, तो हम आगे यह भेद कर सकते हैं कि संस्कृति क्या है।

और यह दूसरे स्तर का ऑटोपायलट है:

यह संस्कृति के साथ बहुत कठिन था। यात्राओं के पहले पुनरावृत्तियों में, हम एक नई संस्कृति या विशिष्ट के लिए मैदान में आए जो विशिष्ट दिखे। उदाहरण के लिए, एग्रोनोमिस्ट खराब देखा गया, समय पर स्प्रे नहीं किया। खरपतवार के साथ कम फसल - तंत्रिका नेटवर्क नहीं खाती है। एक बार यह था कि हम खेत में परीक्षण के लिए आए थे। और तेजी से अलग जलवायु है, और जौ कृषि विज्ञानी की संदर्भ पुस्तक में बिल्कुल नहीं दिखता है। और हमारे विभाजन में सही तरीके से काम करने वाले और बेचे हुए हिस्सों को नहीं पहचानते हैं। प्रशिक्षण के नमूने के लिए कुछ आंकड़े थे, लेकिन हमने खुद उन्हें गोली मार दी। पूरे दिन जब तक हम शाम तक मशीन ऑपरेटर के साथ खेतों में घूमते रहे, एक नया नमूना लिया। वे इन आंकड़ों को चिह्नित करने के लिए अपने कर्मचारियों के साथ रात में होटल में बैठ गए। नेटवर्क पर फिर से रखें। अगले दिन, सब कुछ एक नए क्षेत्र में चला गया।

इस तरह आप लक्ष्य नमूना जोड़ सकते हैं:

किसानों को यह बताने वाले एडुआर्ड के अनुसार, लोग खुद ही पूरी तरह से समझते हैं कि सफाई स्वचालन का मुख्य बिंदु है। वहां साल में एक दिन खाना खिलाया जाता है। और वे मानवीय त्रुटियों को बाहर करने के लिए अपनी पूरी कोशिश कर रहे हैं। अंत में, हम "देखो" पर सहमत होते हैं। सीज़न आने से पहले हमारा सेवा समूह या डीलर, सब कुछ स्थापित करें। फिर एक अंशांकन जांच करें। या, कटाई की अवधि से पहले, उन्हें तुरंत कैलिब्रेट किया जाता है, इसमें एक-डेढ़ दिन लगेगा।

यदि यह दिलचस्प है, तो मैं आपको बाद में उन सभी चीज़ों की पहचान की विशेषताओं के बारे में बता सकता हूं जो खेतों में पाई जाती हैं, या हम कैसे आश्चर्यजनक रूप से प्रशिक्षण नमूने एकत्र करते हैं, क्योंकि समाप्त होने वाले लोग घृणित हैं और रूसी परिस्थितियों के लिए उपयुक्त नहीं हैं। यह इस तथ्य के कारण भी है कि हम दुनिया भर में इस विषय के साथ कुछ भी करने वाले पहले व्यक्ति हैं, और इसलिए अभी तक कोई स्थापित प्रथाएं नहीं हैं।

पुनश्च यदि आपका एग्रोनोमिस्ट हैब्रे पर नहीं है, और वह दिलचस्पी रखता है, तो आप यहां संपर्क पा सकते हैं: promo.cognitivepilot.com और इसके लिए लगातार चर्चा करें कि किस उपकरण के विशिष्ट सेट की आवश्यकता है, इसकी लागत कितनी है, और आप इसे जल्दी कैसे देख सकते हैं- अनुभव करना।

कैसे हमने दुनिया में वीडियो एनालिटिक्स पर कम्बाइन हार्वेस्टर के लिए पहला ऑटोपायलट बनाया

तकनीकी अवसर दिखाई दिया

स्टफिंग में क्या है

सिर्फ ड्राइविंग कैमरा ही क्यों

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