🚁 👨🏻‍⚕️ 👩🏽‍🤝‍👩🏼 विषयों पर दूसरे आरओएस मीटअप की प्रस्तुतियां: रोबोट के लिए गज़ेबो और उपकरण 🎛️ 👨🏼‍🏭 👨🏼‍🎨

18 अप्रैल को, अगला ऑनलाइन ROS मीटअप होगा , और हम पिछले रॉस मीटअप से रिपोर्ट की रिकॉर्डिंग प्रकाशित करना जारी रखते हैं, जो 30 नवंबर, 2019 को मॉस्को में हुई और 200 से अधिक आरओएस एमेच्योर एकत्र हुए जिन्होंने अपने अनुभव और ज्ञान को साझा किया।

इस प्रकाशन में आप
गज़ेबो रोबोटिक्स सिम्युलेटर, रोबोट व्यवहार और डेटासेट के बारे में भाषणों के चयन से परिचित हो सकते हैं ।

तो चलते हैं!

रोबोटिक्स में गज़ेबो सिम्युलेटर का उपयोग करना

रिपोर्ट लेखक: अलेक्जेंडर बोगोसलोव्स्की

प्रस्तुति
स्लाइड्स कभी-कभी यह संभव नहीं है कि रोबोट के साथ "लाइव" बातचीत की जाए, इस मामले में आपको सिमुलेटर की ओर मुड़ना होगा। और अगर यह आरओएस की बात आती है, तो सबसे पहले गज़ेबो सिम्युलेटर के लिए, क्योंकि यह मूल रूप से आरओएस के साथ उपयोग के लिए बनाया गया था। गज़ेबो में कई रोबोट प्रतियोगिताएं हैं, जिनमें DARPA और NASA जैसे प्रख्यात संगठन शामिल हैं। यह सिम्युलेटर लगभग किसी भी ठोस राज्य रोबोट को लागू करने में मदद करेगा, जैसे कि एक humanoid, एक पहिएदार रोबोट, एक कोप्टर, एक पानी के नीचे रोबोट, और इसी तरह।

गज़ेबो के लिए रोबोट यूआरडीएफ (यूनिफाइड रोबोट विवरण प्रारूप) प्रारूप में बनाए गए हैं - एक्सएमएल मार्कअप जो रोबोट लिंक और उनके बीच संचार के नोड्स का वर्णन करता है। चूंकि यह एक सार्वभौमिक प्रारूप है, जो ROS (उदाहरण के लिए, robot_state_publisher और joint_state_publisher पैकेजों) पर वास्तविक रोबोट की स्थिति के लिए भी आवश्यक है, मूल रूप से पूरे रोबोट का वर्णन करने का इरादा नहीं था। इसलिए, जब गज़ेबो में एक मॉडल का आयात किया जाता है, तो यूआरडीएफ प्रारूप को एसडीएफ (सिमुलेशन विवरण प्रारूप) में बदल दिया जाता है, जिसमें सतह सामग्री, रंग, सेंसर, और इसी तरह मॉडलिंग के लिए सभी आवश्यक जानकारी पहले से ही हो सकती है। सिमुलेशन की दुनिया, जिसमें हम रोबोट को आगे रखते हैं, अनिवार्य रूप से एक ही एसडीएफ प्रारूप है। और दुनिया का वर्णन करने के लिए ऐसी फ़ाइलों के नामों का विस्तार ".world" है।

गज़ेबो समुदाय द्वारा बनाई गई प्लगइन्स की एक विस्तृत श्रृंखला के साथ-साथ पूरी तरह से खुला स्रोत के लिए अपनी बहुमुखी प्रतिभा का श्रेय देता है। जब कार्य बहुत विशिष्ट हो जाते हैं, तो आप उन्हें पूरा करने के लिए दिए गए एपीआई के आधार पर अपना स्वयं का प्लगइन लिख सकते हैं। उपयोगकर्ताओं का एक बड़ा समुदाय लेखन में मदद करेगा, साथ ही सिम्युलेटर की आधिकारिक वेबसाइट पर गज़ेबो पर बड़ी संख्या में शैक्षिक लेख भी। लेकिन अपने स्वयं के प्लगइन को लिखने के लिए यह हमेशा आवश्यक है - सिम्युलेटर की बुनियादी कार्यक्षमता बहुत व्यापक है।

यह रिपोर्ट गज़ेबो की कार्यक्षमता और विशेषताओं के साथ-साथ इसकी ताकत और कमजोरियों की भी समीक्षा करती है, जो आपकी परियोजना में इस सिम्युलेटर के उपयोग पर निर्णय लेने में मदद कर सकती है।

रोबोट एक्शन स्क्रिप्ट को परिभाषित करने के तरीके के रूप में व्यवहार ट्री

रिपोर्ट लेखक: एवगेनी सफ्रोनोव

प्रस्तुति स्लाइड्स
कई मामलों में, रोबोट का व्यवहार न केवल जटिल और विविध होना चाहिए, बल्कि जितना संभव हो उतना संभव है (अधिमानतः 100%)। एमएल तरीकों पर आधारित सांख्यिकीय व्यवहार मॉडल बहुत जटिल क्रियाओं का अनुकरण करने की अनुमति देता है, लेकिन रोबोट व्यवहार की सुरक्षा और पारदर्शिता की गारंटी देना अभी भी मुश्किल है। ऐसे मामलों में, इंजीनियर विभिन्न राज्य मशीनों का सहारा लेते हैं। उनके लिए एक विकल्प व्यवहार पेड़ / बीटी पेड़ हैं, जो गेमिंग उद्योग से रोबोटिक्स में आए थे।

इस वीडियो में, हम व्यवहार ट्री की मूल बातों के साथ शुरू करेंगे - नोड्स और पत्तियों के प्रकार पर विचार करें, ट्री ट्रैवर्सल (निष्पादन) नियम, बीटी निर्माण की दो मुख्य शैलियों का विश्लेषण करते हैं - अनिवार्य और प्रतिक्रियाशील, और सुनिश्चित करें कि वे शायद ही कभी अपने शुद्ध रूप में उपयोग किए जाते हैं। हम चर्चा करेंगे कि बीटी मशीन सीखने के दृष्टिकोण से क्या हो सकता है और कैसे एमएल तरीकों को हाथ से बनाई गई एक पेड़ संरचना में एकीकृत किया जा सकता है, हम देखेंगे कि ओओपी में कक्षाएं जैसे नोड टेम्पलेट, व्यवहार को एन्कैप करने में मदद करते हैं, पेड़ के तर्क की पठनीयता को बढ़ाते हैं और अलग-अलग लाइब्रेरी बनाते हैं। अंत में - आरओएस के साथ काम करने के लिए तैयार रूपरेखाओं का एक संक्षिप्त अवलोकन। कोई स्पष्ट नेता नहीं है, सभी के पास कई महत्वपूर्ण पहलुओं के लिए अलग-अलग दृष्टिकोण हैं, मूल शब्दार्थ से लेकर आरओएस के साथ बातचीत तक। हालाँकि, अब आप बीटी को अपने रोबोट / सिम्युलेटर से जोड़ने के लिए डाउनलोड कर सकते हैं!

आपके बैग में क्या है? बैग-फाइलों के साथ कैसे काम करना है और डेटा में डूबना नहीं है

रिपोर्ट लेखक: ओलेग शिपिटको

प्रस्तुति स्लाइड
यह कोई रहस्य नहीं है कि आरओएस में बैग-फाइलें मुख्य डेटा लॉगिंग प्रारूप हैं। अधिकांश डेवलपर्स जिनके पास कम से कम एक बार आरओएस का सामना करना पड़ा है, वे जानते हैं कि बैग-फाइलें क्या हैं और उनके साथ कैसे काम करना है। हालांकि, सभी ने इस तरह के मुद्दों के बारे में नहीं सोचा:

बैग फ़ाइल अंदर कैसे है?
इसकी मात्रा कैसे कम करें?
मैं रिकॉर्डिंग और प्लेबैक के अलावा बैग-फाइलों के साथ और क्या कर सकता हूं?
यदि किसी एक संदेश का प्रकार बदल गया है, तो मुझे क्या करना चाहिए, लेकिन मैं पहले से रिकॉर्ड की गई सभी फ़ाइलों को अस्वीकार नहीं करना चाहता?

इन और अन्य सवालों के जवाब हमारी प्रस्तुति के लिए समर्पित हैं।

हमारे भाषण में, हमने उनमें से प्रत्येक का जवाब देने की कोशिश की।
रिपोर्ट को कई हिस्सों में बांटा गया है। शुरुआत में, बैग-फाइलों और उनके आंतरिक संरचना के भंडारण के लिए प्रारूप पर विचार किया जाता है।

रिपोर्ट का दूसरा भाग रिकॉर्डिंग फाइलों की विशेषताओं पर चर्चा करता है। गैर-स्पष्ट और शायद ही कभी इस्तेमाल किए गए तर्क रिकॉर्ड कमांड के हाइलाइट किए जाते हैं। बैग-छवि फ़ाइल में लिखने की सुविधाओं पर विचार किया जाता है। बैग-फ़ाइलों को संपीड़ित करने के लिए उपयोग किए गए एल्गोरिदम वर्णित हैं।

सादगी और रिकॉर्ड की गई फ़ाइलों के निरीक्षण के लिए समर्पित भाग में, कमांड्स पर विचार किया जाता है जो आपको एक बैग-फाइल की सामग्री को देखने की अनुमति देता है, साथ ही यह पता लगाता है कि इसमें क्या विषय शामिल हैं। विशेष रूप से ध्यान rqt_bag फ़ाइल निरीक्षण उपकरण और इसकी मुख्य विशेषताओं पर दिया जाता है।

बैग-फाइलों में दर्ज डेटा का उपयोग विभिन्न वर्गीकरण एल्गोरिदम का परीक्षण करने के लिए किया जा सकता है। इस स्थिति में, डेटा को चिह्नित करने का कार्य उत्पन्न होता है - डेटा सेट को एक निश्चित टैग के साथ मिलान करना जो उस वर्ग को परिभाषित करता है जो दिए गए डेटा सेट के लिए सही है। इस तरह की समस्या को हल करने के लिए एक उपकरण के एक उदाहरण के रूप में, रिपोर्ट पैकेज रसबाग-स्लाइडिंग-विंडोज-एनोटेटर पर विचार करती है, जो आपको संख्यात्मक डेटा एनोटेट करने के लिए दृश्य विषयों से डेटा का उपयोग करने की अनुमति देता है। उसी समय, मार्कअप के लिए आवश्यक कक्षाएं उपयोगकर्ता जोंस-फ़ाइल से लोड की जाती हैं, जो कई मार्कशीट कार्यों के लिए पैकेज को विन्यास योग्य बनाता है।

बड़ी संख्या में बैग-फ़ाइलों को संग्रहीत करते समय, कुछ मानदंडों को पूरा करने वाली फ़ाइल को जल्दी से खोजने का कार्य उठता है। मोबाइल रोबोट के लिए, ऐसे मानदंड हो सकते हैं, उदाहरण के लिए, एक विशिष्ट मौसम, गति का मार्ग, किसी फ़ाइल में किसी विशिष्ट घटना की उपस्थिति / अनुपस्थिति (उदाहरण के लिए, एक व्यक्ति जो रोबोट के मार्ग को अवरुद्ध करता है), आदि। मानदंडों की आवश्यक सेट को पूरा करने वाली फ़ाइल के लिए जल्दी से खोज करने के लिए, फ़ाइलों को एनोटेट किया जा सकता है - प्रत्येक फ़ाइल को त्वरित खोज के लिए आवश्यक डेटा युक्त जानकारी की एक निश्चित संकुचित राशि को मैप करें। रिपोर्ट में बैग-फाइलों के एनोटेशन के दृष्टिकोण पर चर्चा की गई है, जिसका उपयोग कंपनी "विसेलेट सर्विस" में किया गया है, - प्रत्येक बैग-फाइल छवि की मैपिंग, आपको कई फाइलों के बारे में जानकारी जल्दी से देखने और तुलना करने की अनुमति देती है।

रिपोर्ट का अंतिम भाग आरओएस के लिए बैग-फाइलों को माइग्रेट करने के लिए मानक उपकरणों के अवलोकन के लिए समर्पित है। यदि फ़ाइल में एक या अधिक संदेश बदल गए हैं, तो माइग्रेशन आवश्यक है, लेकिन आप पहले से रिकॉर्ड किए गए बैग-फाइलों को सहेजना और उनका उपयोग करना चाहते हैं। इस स्थिति में, आप पुराने संदेशों में नए फ़ील्ड जोड़कर (या मौजूदा को हटाकर) पुरानी फ़ाइलों को अधिलेखित कर सकते हैं। इस प्रक्रिया को सरल बनाने के लिए, ROS ऑफ-द-शेल्फ उपकरण प्रदान करता है जो कि रिपोर्ट में संक्षेप में शामिल हैं।

निष्कर्ष

जल्द ही, 18 अप्रैल को अगला रोस मीटअप होगा, केवल अब हम इसे एक ऑनलाइन वेबिनार के प्रारूप में आयोजित करेंगे। हम सभी सहयोगियों को श्रोताओं और वक्ताओं के रूप में भाग लेने के लिए आमंत्रित करते हैं। भागीदारी मुफ्त है, स्थानों की संख्या सीमित है, यहां पंजीकरण करें ।
और हम आरओएस पर एक ओपन-सोर्स पैकेज प्रतियोगिता भी आयोजित करेंगे!
और हम आपको याद दिलाते हैं कि आप रूस में समान विचार वाले ROS डेवलपर्स पा सकते हैं, हमारे टेलीग्राम चैनल ROS रूस समुदाय में नवीनतम ROS समाचार पा सकते हैं ।

यदि आप रोबोट, रोबोट मॉड्यूल या सॉफ्टवेयर घटक विकसित करने में रुचि रखते हैं, यदि आप अपने विकास को दिखाना चाहते हैं या समान विचारधारा वाले लोगों के साथ चैट करना चाहते हैं, तो हमारे अगले ROS मीटअप में आपका स्वागत है , जो 18 अप्रैल को ऑनलाइन प्रारूप में होगा !

विषयों पर दूसरे आरओएस मीटअप की प्रस्तुतियां: रोबोट के लिए गज़ेबो और उपकरण

रोबोटिक्स में गज़ेबो सिम्युलेटर का उपयोग करना

रोबोट एक्शन स्क्रिप्ट को परिभाषित करने के तरीके के रूप में व्यवहार ट्री

आपके बैग में क्या है? बैग-फाइलों के साथ कैसे काम करना है और डेटा में डूबना नहीं है

निष्कर्ष

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