एक Ubuntu एकल-बोर्ड IMG छवि में आरओएस स्थापित करना

परिचय

दूसरे दिन, एक डिप्लोमा पर काम करते समय, मुझे आरओएस ( रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम - एक रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम ) पहले से स्थापित एक एकल-बोर्ड प्लेयर के लिए उबंटू छवि बनाने की आवश्यकता का सामना करना पड़ा । संक्षेप में, डिप्लोमा रोबोट के एक समूह के प्रबंधन के लिए समर्पित है। रोबोट दो पहियों और तीन रेंजफाइंडर से लैस हैं। यह पूरी चीज आरओएस से प्रबंधित की जाती है, जो ओड्रोइड-सी 2 बोर्ड पर कताई है।

लेडीबग रोबोट। फोटो की खराब गुणवत्ता के लिए क्षमा करें

ROS , , ROS. , , .
.

1. , (Distroshare Ubuntu Imager, linux live kit, linux respin, systemback .)
2. , (yocto, linux from scratch)
3. (liveCD customization , )

, live- ODROID . - . , .. .
chroot (chroot — change root, ) , . Ubuntu .

:

• ( SD- balenaEtcher) Ubuntu 18.04.
• , – Ubuntu 18.04.3 mate desktop .
• , – ODROID-C2.

1. Ubuntu ODROID

   
   

2. 
   

   unxz –kv <   >

   
   

3. ,

   
   

   mkdir mnt

   
   

4. ,

   
   

   file < >

   
   

   ext2, ext3 ext4. ( ):
   
   
   
   . parted.

   
   

5. 
   

   sudo mount -o loop,offset=$((264192*512)) <  > mnt/

   
   

   264192 ( ), — 512 , , .

   
   

6. 
   

   cd mnt/
   sudo chroot ~/livecd/mnt/ bin/sh

   
   

   ~/livecd/mnt —
   bin/sh — ( bin/bash)
   .

   
   

ROS

ROS (ROS Melodic) .

1. 
   

   sudo apt-get update

   
   

   :

   
   

   Err:6 http://deb.odroid.in/c2 bionic InRelease
   The following signatures were invalid: EXPKEYSIG 5360FB9DAB19BAC9 Mauro Ribeiro (mdrjr) <mauro.ribeiro@hardkernel.com>

   
   

   , . :

   
   

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys AB19BAC9

   
   

2. ROS

   
   

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   
   

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   
   

   sudo apt update

   
   

3. ROS
   , desktop ROS, :

   
   

   sudo apt install ros-melodic-ros-base
   apt search ros-melodic

   
   

   1. :

   
   

   dpkg: error: failed to write status database record about 'iputils-ping' to '/var/lib/dpkg/status': No space left on device

   
   

   apt:

   
   

   sudo apt-get clean; sudo apt-get autoclean

   
   

   2. (source) :

   
   

   source /opt/ros/melodic/setup.bash

   
   

   , .. bash, .

   
   

4. 
   

   sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

   
   

   sudo apt install python-rosdep

   
   

   sudo rosdep init
   rosdep update

   
   

5. 
   , , root , ROS .
   roscore sudo :

   
   

   Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 230, in main write_pid_file(options.pid_fn, options.core, options.port) File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 106, in write_pid_file with open(pid_fn, "w") as f: IOError: [Errno 13] Permission denied: '/home/user/.ros/roscore-11311.pid'

   
   

   , ROS. :

   
   

   sudo rosdep fix-permissions

   
   

6. rviz rqt

   
   

   sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rviz

   
   

1. chroot:
   
   

   exit

2. 
   
   

   cd ..
   sudo umount mnt/

3. 
   
   

   xz –ckv1 < >

सब! अब balenaEtcher का उपयोग करके आप सिस्टम छवि को एक SD कार्ड में लिख सकते हैं, इसे ODROID-C2 में सम्मिलित कर सकते हैं, और आपके पास ROS स्थापित के साथ Ubuntu होगा!

संदर्भ:

• इस वीडियो ने लिनक्स पर पाने के लिए बहुत मदद की और यह क्यों होना चाहिए: