👧 🔹 😀 ROS: गज़ेबो में फंस गए लोगों को समर्पित ... 28,000 रूबल के लिए एक रोबोट के लिए प्लेटफार्म 🏇🏽 🌷 🤙🏾

30 किलोग्राम से अधिक की वहन क्षमता वाली आरओएस का अध्ययन करने के लिए एक रोबोटिक मंच के लिए विधानसभा निर्देश

रोबोटों के लिए ROS एक मेटा-ऑपरेटिंग सिस्टम (ओपन सोर्स) है। यह एक उद्योग मानक बन गया है। आपके सिस्टम के विभिन्न नोड्स और विभिन्न घटकों के लिए तैयार किए गए समाधानों की एक बड़ी संख्या के बीच एक तैयार मैसेजिंग इंटरफ़ेस होने से आपके रोबोट का निर्माण करना बहुत आसान है।

आरओएस के लिए गज़ेबो सिम्युलेटर वातावरण है, अर्थात्। आप बिना शारीरिक रूप से भी रोबोट को प्रोग्राम कर सकते हैं। आरओएस के साथ पहला परिचित बहुमत के लिए एक खुशी है, आप विषयों को प्रकाशित और पढ़ते हैं, कछुए का प्रबंधन करने का प्रयास करते हैं। और फिर पर्यावरण के साथ बातचीत करने वाले रोबोट को पूरी तरह से काम करने के लिए संक्रमण के साथ एक समस्या हो सकती है। कुछ हिस्सा आगे जाकर सिम्युलेटर में आवश्यक रोबोट बनाता है। कई गज़ेबो में फंस जाते हैं, मैं उन्हें यह पोस्ट समर्पित करता हूं।

रोबोट और रोबोटिक्स के बारे में habr.com प्रकाशित करने के बाद, ग्राहक रोबोट समाधान विकसित करने की आवश्यकता के साथ मुझसे संपर्क करते हैं। एक दिलचस्प कार्य लॉजिस्टिक्स रोबोट के नेविगेशन को मौजूदा गोदाम प्रबंधन प्रणाली (डब्ल्यूएमएस) से वैश्विक लक्ष्यों को प्राप्त करने के लिए व्यवस्थित करना है। ग्राहक खुद गाड़ी के मैकेनिक्स को विकसित करता है, लेकिन समानांतर में सॉफ्टवेयर पर काम करने के लिए, एक प्लेटफॉर्म की आवश्यकता होती है जो सामानों की आवाजाही को रोक सकता है। इसके अलावा , कठोर और बरसाती सर्दियों में हमारे रोबोट के एल्गोरिदम का परीक्षण करने के लिए एक इनडोर प्लेटफॉर्म की आवश्यकता होती है। न्यूनतम उपकरण आवश्यकताओं को बनाया:

2 पहियों के साथ प्लेटफार्म
भार वहन क्षमता 30 किलो से कम नहीं।
लिडार RPlidar A १
रास्पबेरी पाई एकल बोर्ड कंप्यूटर
Arduino मेगा प्लेटफ़ॉर्म
सोनार

पहला विचार एक तैयार मंच का उपयोग करना था। हमने इसी तरह के ROS समाधानों के लिए बाजार की सराहना की। TurtleBot3 बर्गर और नीटो पर रोबोट ने हमें सूट नहीं किया, क्योंकि बक्से के वितरण का अनुकरण करना चाहता था।

तस्वीर	शीर्षक	कीमत
	रोवर रोबोटिक्स 2 डब्ल्यूडी रोवर प्रो	$ 7,750.00
	रोसबोट 2.0	$ 1,700
	मोबाइल रोबोट MP-500	$ 9,700
	MiR100	$ 24,000
	उबिक्युट्रोबोटिक्स मैग्नी	$ 1,900
	रोबॉटनिक आरबी -1 बेस	$ 12,700
	मिलवस MRP2	$ 9,000
	इनोक हेरोस 223	$ 15,700
	Fetchrobotics रोबोट आधार	$ 13,400
	सोयाबोटिक्स ROCH	$ 7,000
	TIAGo बेस	$ 11,200
	Enovarobotics मिनी लैब	$ 2,900
	क्लियरपैथ जैकाल यूजीवी	$ 17,000

इस डेटा को इकट्ठा करने के बाद, एक मंच बनाने के लिए एक मजबूत इच्छाशक्ति वाला निर्णय लिया गया। हमने अधिकतम बजट प्लेटफ़ॉर्म एक साथ रखा है, मैं विधानसभा निर्देश पोस्ट करता हूं, शायद यह किसी के काम आएगा।

केस का आकार 320 * 620 * 195 मिमी

शरीर का निर्माण एक मिश्रित सामग्री के सीएनसी मिलिंग द्वारा किया जाएगा। जिसे काटने के लिए एक फाइल चाहिए, मुझे पोस्ट के अंत में एक ई-मेल लिखें।

जब झुकने वाले स्थानों के लिए प्रदान किए गए स्लॉट काटते हैं। कोनों पर विधानसभा।

BLDC 10 'व्हील, व्हील ड्राइवर, बैटरी और चार्जिंग गायरोस्कोप से लेते हैं। आप इसके लिए एक नया खरीद सकते हैं, किसी भी मामले में यह अलग-अलग भागों की तुलना में सस्ता होगा।

हम मुद्रित भागों का उपयोग करके मामले को पहियों को ठीक करते हैं https://www.thingiverse.com/thing:2990353

gyroscope बोर्ड को फिर से भरने की आवश्यकता है। मैंने इस फर्मवेयर का उपयोग कियाgithub.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack , विविधताएँ हैं। इंटरनेट पर एक ऑनलाइन कंपाइलर है।

नेविगेशन के लिए एक आधार के रूप में, हम पहियों और Rplidar A1 से ओडोमेट्री का उपयोग करेंगे।

एक कंप्यूटर के रूप में, रास्पबेरी पाई एक लोकप्रिय बजट समाधान के रूप में, हम जेटोसिन नैनो के साथ संस्करण के बारे में सोच रहे हैं।

चूंकि लिडार को 1 ए तक, रास्पबेरी पाई को 2 ए तक की आवश्यकता होती है, अर्डुइनो ने मुख्य बैटरी से एक स्टेप-डाउन कनवर्टर के माध्यम से अलग-अलग बिजली की आपूर्ति के साथ एक यूएसबी स्प्लिटर की आपूर्ति करने का निर्णय लिया।

ROS मास्टर एक अलग कंप्यूटर पर स्थित है, जैसा कि हम एक realsense कैमरा जोड़ने की योजना बनाते हैं।
अधिकांश नोड्स मास्टर कंप्यूटर पर चल रहे हैं:

आधार से वर्तमान लक्ष्य के निर्देशांक प्राप्त करने के लिए नोड
हर्ष
move_base
amcl
gmapping

रोवर पर नोड्स का हिस्सा:

rosserial_arduino
rplidar_ros

इस रोबोट के पास एक अलग वाणिज्यिक परियोजना बनने का हर मौका है।

अभी भी बहुत काम है:

एक urdf मॉडल बनाने की आवश्यकता है
मंच उपयोग परिदृश्यों का विकास
अन्य उपकरणों के साथ संगतता पर विचार करें
एक ही समय में कई रोबोट के काम को कॉन्फ़िगर करें

अन्य आवास विकल्प

यदि आप घटकों की लागत के लिए इस किट को खरीदना चाहते हैं या परियोजना का हिस्सा बनना चाहते हैं और हमारे साथ इस उत्पाद को विकसित करना चाहते हैं तो मुझे लिखें https://forms.yandex.ru/u/5e3d0be770f10402303acf87/

ROS: गज़ेबो में फंस गए लोगों को समर्पित ... 28,000 रूबल के लिए एक रोबोट के लिए प्लेटफार्म

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