La tâche du contrôle de mouvement est intéressante en soi. Comment faire une poupée mécanique résoudre des problèmes dans un espace tridimensionnel? Même si c'est simple. Allez à la table, prenez l'objet, déplacez-le, mettez-le dans le panier. Ne tombez pas sur la route. Ne cognez nulle part.
Les robots Boston Dynamics sont très inspirés. Les choses qu'ils font sont incroyables. Comment obtenir quelque chose de similaire à la maison? Comment abordez-vous cette tâche et dans quelle mesure est-elle réalisable?
Gestion hiérarchique
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La prochaine fois, je vous dirai comment les contrôleurs des articulations et des membres peuvent être organisés.
Il y aura beaucoup d'algèbre linéaire et un peu de théorie du contrôle automatique. C'est tout pour le moment.