Robot ROS et Neural Grid Beggar

Robot

Vision

Trafic

void driveDegs(float angle, int pin) {
    int ticks = (int) (PCA_MAX_PWM * (angle/180.0f*(SERVO_MS_MAX-SERVO_MS_MIN) + SERVO_MS_MIN) / 20.0f); 
    pwmWrite(pin, ticks);
}

auto waitRotation = std::async(std::launch::async, rotatePlatform, platformAngle);
success = driveHead(headAngle);
waitRotation.wait();

La navigation

unsigned int analogRead(mcp3008Spi &adc, unsigned char channel)
{
    unsigned char spi_data[3];
    unsigned int val = 0;

    spi_data[0] = 1;  // start bit
    spi_data[1] = 0b10000000 | ( channel << 4); // mode and channel
    spi_data[2] = 0; // anything
    adc.spiWriteRead(spi_data, sizeof(spi_data));
  
    // read value, combine last two bits of second byte with whole third byte
    val = (spi_data[1]<< 8) & 0b1100000000; 
    val |= (spi_data[2] & 0xff);
    return val;
}

Nutrition

• Raspberry Pi 2B: pas moins de 350 mA, mais plus sous charge (jusqu'à 750-820 mA (?));
• Appareil photo: environ 250 mA;
• Neural Compute Stick: consommation d'énergie déclarée de 1 watt, à une tension de 5 volts sur USB, elle est de 200 mA;
• Capteurs IR: 33 mA chacun ( fiche technique, pdf );
• MCP3008: , 0.5 (, pdf);
• PCA9685: , 6 (, pdf);
• : ~150-200 1500-2000 (stall current), ( FS5109M, pdf)
• HDMI ( ): 50 ;
• + ( ): ~200 .

Contrôle du robot

wiringPiSetup();
pinMode(PIN_SWITCH, INPUT);
pullUpDnControl(PIN_SWITCH, PUD_UP);
bool value = digitalRead(BB_PIN_SWITCH);

Mettre tous ensemble

int64 count
bool present
float32 x
float32 y
float32 width
float32 height

float32 head_delta
float32 platform_delta
---
bool head_success

...
std::atomic_bool is_running; // global

bool terminate_node(std_srvs::Empty::Request &req, std_srvs::Empty::Response &ignored) {
    is_running = false;
    return true;
}

int main(int argc, char **argv) {
    is_running = true;
    ...
    while (is_running && ros::ok()) {
        // do stuff
    }
    ...
}

roslaunch beggar_bot robot.launch

Comportement du robot

1. Appelez follow_facejusqu'à ce que la personne ait un certain statut (n'importe lequel, sauf «dans le processus de recherche»). À la fin de cette étape, le robot regardera directement le visage.
2. Si le visage est trouvé et qu'il est proche:
   
   1. Secouez la boîte;
   2. Retrouver le visage;
   3. Si le visage est en place, faites une bonne expression avec les sourcils et secouez à nouveau le pot;
   4. Si le visage a disparu, faites une expression de colère avec les sourcils;
   5. Retournez-vous, allez au début du cycle.
   
   
3. S'il n'y a personne (ou c'est loin) - navigation dans la pièce:
   
   1. S'il n'y a pas d'obstacles des deux côtés, avancez (si le visage a été trouvé, mais s'est avéré trop éloigné, le robot ira vers la personne);
   2. Si les obstacles sont proches des deux côtés, faites un tour aléatoire dans la plage $$$[90, 180] \cup [-180, -90]$;
   3. Si l'obstacle n'est que d'un côté, tournez dans la direction opposée à un angle aléatoire $$$[0, 90]$;
   4. Si le mouvement vers l'avant continue trop longtemps (peut-être bloqué), reculez un peu et faites un tour aléatoire dans la plage $$$[90, 180] \cup [-180, -90]$;
   
   

Conclusion