ROS und Neural Grid Beggar Robot

Roboter

Vision

Der Verkehr

void driveDegs(float angle, int pin) {
    int ticks = (int) (PCA_MAX_PWM * (angle/180.0f*(SERVO_MS_MAX-SERVO_MS_MIN) + SERVO_MS_MIN) / 20.0f); 
    pwmWrite(pin, ticks);
}

auto waitRotation = std::async(std::launch::async, rotatePlatform, platformAngle);
success = driveHead(headAngle);
waitRotation.wait();

Navigation

unsigned int analogRead(mcp3008Spi &adc, unsigned char channel)
{
    unsigned char spi_data[3];
    unsigned int val = 0;

    spi_data[0] = 1;  // start bit
    spi_data[1] = 0b10000000 | ( channel << 4); // mode and channel
    spi_data[2] = 0; // anything
    adc.spiWriteRead(spi_data, sizeof(spi_data));
  
    // read value, combine last two bits of second byte with whole third byte
    val = (spi_data[1]<< 8) & 0b1100000000; 
    val |= (spi_data[2] & 0xff);
    return val;
}

Ernährung

• Raspberry Pi 2B: nicht weniger als 350 mA, aber mehr unter Last (bis zu 750-820 mA (?));
• Kamera: ca. 250 mA;
• Neural Compute Stick: angegebener Stromverbrauch von 1 Watt, bei einer Spannung von 5 Volt an USB sind es 200 mA;
• IR-Sensoren: jeweils 33 mA ( Datenblatt, pdf );
• MCP3008: , 0.5 (, pdf);
• PCA9685: , 6 (, pdf);
• : ~150-200 1500-2000 (stall current), ( FS5109M, pdf)
• HDMI ( ): 50 ;
• + ( ): ~200 .

Robotersteuerung

wiringPiSetup();
pinMode(PIN_SWITCH, INPUT);
pullUpDnControl(PIN_SWITCH, PUD_UP);
bool value = digitalRead(BB_PIN_SWITCH);

Alles zusammenfügen

int64 count
bool present
float32 x
float32 y
float32 width
float32 height

float32 head_delta
float32 platform_delta
---
bool head_success

...
std::atomic_bool is_running; // global

bool terminate_node(std_srvs::Empty::Request &req, std_srvs::Empty::Response &ignored) {
    is_running = false;
    return true;
}

int main(int argc, char **argv) {
    is_running = true;
    ...
    while (is_running && ros::ok()) {
        // do stuff
    }
    ...
}

roslaunch beggar_bot robot.launch

Roboterverhalten

1. Rufen Sie an, follow_facebis die Person einen bestimmten Status hat (beliebig, außer "im Suchvorgang"). Am Ende dieses Schritts schaut der Roboter direkt ins Gesicht.
2. Wenn das Gesicht gefunden wird und es nahe ist:
   
   1. Schütteln Sie die Dose;
   2. Finde das Gesicht wieder;
   3. Wenn das Gesicht vorhanden ist, machen Sie einen guten Ausdruck mit den Augenbrauen und schütteln Sie das Glas erneut.
   4. Wenn das Gesicht verschwunden ist, machen Sie einen wütenden Ausdruck mit Augenbrauen;
   5. Drehen Sie sich um und gehen Sie zum Anfang des Zyklus.
   
   
3. Wenn es keine Person gibt (oder es weit weg ist) - Navigation durch den Raum:
   
   1. Wenn auf beiden Seiten keine Hindernisse vorhanden sind, fahren Sie vorwärts (wenn das Gesicht gefunden wurde, sich aber als zu weit herausgestellt hat, geht der Roboter zu der Person).
   2. Wenn sich auf beiden Seiten Hindernisse befinden, drehen Sie den Bereich nach dem Zufallsprinzip $$$[90, 180] \cup [-180, -90]$;;
   3. Wenn sich das Hindernis nur auf einer Seite befindet, drehen Sie es in einem zufälligen Winkel in die entgegengesetzte Richtung $$$[0, 90]$;;
   4. Wenn die Vorwärtsbewegung zu lange andauert (möglicherweise stecken bleibt), ziehen Sie sich ein wenig zurück und drehen Sie den Bereich nach dem Zufallsprinzip $$$[90, 180] \cup [-180, -90]$;;
   
   

Fazit