🍘 🦃 🐧 كيف يرى ترامنا بدون طيار المدينة الحقيقية ⛷️ 👨🏽‍🤝‍👨🏻 🌙

مرحبا يا هابر!

بشكل عام ، هناك ترام تجريبي ، والذي سار أحيانًا على طول أحد المسارات كجزء من الاختبارات. يتم اختبار الطيار الآلي في منطقة مغلقة ، وفي المناطق الحضرية - مساعد نشط لسائق سائق سيارة. يركب سائق الترام بيديه على جهاز التحكم ، ولكن الطيار الآلي المستقل هو الذي يتم اختباره. لا يختلف الترام بصريًا عن المعتاد ، لأنه مع الشركة المصنعة وضعنا كتل العدادات أسفل الألواح وجلبنا الواجهات إلى الشاشات القياسية. الشيء الوحيد - يمكنه رؤية العديد من الكاميرات تحت الزجاج الأمامي ، مخبأة تحت جلد الرادار ومستشعر GPS على السطح. نعم ، في بعض الأحيان نعلق lidar لأغراض التصحيح.

خلال الاختبارات ، تعلمنا أن قواعد الطريق والوضع الحقيقي على الطرق ، حتى بالنسبة للترام ، هي أشياء مختلفة تمامًا.

بشكل عام ، الترام هو صندوق رمل مثالي للطيار الآلي الكامل للسيارة. لقد نفذناها بالفعل. غش لدينا:

نحن نعرف الطريق ولدينا ضمان بأن مركبتنا لن تذهب إلى أي مكان معها.
يمكنك القيادة إلى الأمام وتمييز النقاط بإشارات المرور وما إلى ذلك ، بحيث يسهل على النظام التعرف عليها.
لا يمكن للترام تغيير الممرات إلى الممرات. يرتبط معظم حمولة الطيار الآلي بـ "مكان التاكسي الآن" والآلاف من السيناريوهات ، وليس لدينا مكان للتاكسي.
إنه يتباطأ على الفور تقريبًا وبقليل ، أي أن توقعات حركة المركبات الأخرى على الطريق أقل تعقيدًا.

ما هو حقا المشكلة مع الناس في محطات الذين يحاولون الصعود أولا ، والمخاطرة بحياتهم.

مراحل الاختبار

في المرحلتين الأوليين قمنا بعمل طيار آلي في المناطق المغلقة (المصنع \ المستودع \ الموقع أمام المستودع). يمكن للترام التحرك على طول الطريق ، والتوقف عند التوقفات وفتح الأبواب ، والسماح للمشاة والسيارات بالمرور والتوقف أمام العقبات. في الوقت نفسه ، قمنا بتطوير سائق مساعد تم اختباره بالفعل في الظروف الحضرية. يتكون المساعد من نظامين فرعيين رئيسيين. الحد الأقصى للسرعة (OS): يضمن ألا يتجاوز السائق السرعة (على سبيل المثال ، وفقًا لقواعد التشغيل الفني للترام ، لا يمكن قيادة الجسور بشكل أسرع من 20 كم / ساعة ، وفي الأنفاق - 10 كم / ساعة. يجب تمرير الأسهم بسرعة 5 كم / ساعة ح ، وما إلى ذلك). والآخر هو الكبح التلقائي (AT) ، مع التأكد من أن السائق لا يسحق أي شخص: فهو يبطئ (حتى التوقف الكامل) أمام مخاطر الطريق ، إشارات المرور الحمراء ،سهام مغلقة. في هذه الحالة ، يتم التحكم في الترام بالتزامن مع السائق. هذا سمح لنا باختبار أجزاء مختلفة من الطائرة بدون طيار بسلاسة في ظروف أكثر صعوبة على التوالي.

أخيرًا ، نحن الآن بصدد اختبار الطيار الآلي على طريق مباشر. كجزء من اختبارات نظام المساعدة ، نركب الطريق الحقيقي في الوقت الحالي ، لكن ترامنا لا يصطحب الركاب في محطات التوقف وغالبًا لا يتوقف عندهم. هذا غير مرئي من بعيد ، ولا أحد يقرأ نقش "Run-in" ، خاصة في الأماكن التي يوجد بها مسار 17 واحد. لذلك ، غالبًا ما يذهب الناس ضدنا بجرأة ، على افتراض أننا سنقف في محطة الحافلات.

نفس هؤلاء الناس

إذا كان في حالة من مساعد طيار من الآلات الزراعية و الحصادات من المهم بالنسبة لنا لضمان أقصى قدر من الكفاءة من الحبوب حصاد ولا يطير في جرار، ثم الوضع مختلف. الأمر يتعلق بالكفاءة ، ولكن الشيء الرئيسي هو عدم إسقاط أي شيء. ولا أحد. هذا له أيضًا مبرر اقتصادي ، لأن الترام الذي وقع في حادث ليس فقط تكلفة إصلاحه ، ولكن أيضًا سيارة بسيطة باهظة الثمن في مستودع ، أي خسارة الربح ، وغالبًا ما يكون خط كامل بسيط لفترة طويلة.

من ناحية أخرى ، لدينا رادار وثلاث كاميرات بالفعل لمراقبة ما يحدث. هذا يعني أنه يمكننا تحديد العقبات بدقة.

المشكلة هي أن الترام غالبا ما يتقاطع مع الناس. في موسكو ، يقف الناس على حافة المسار على المنصة ويبدو أنهم يتأرجحون في مهب الريح.

يقوم نموذج تجنب الاصطدام لدينا بعمل ما يلي بشروط:

يكتشف العقبات ويحسب مساراتها والسلوك المحتمل.
إنها تحدد لحظات التقاطع مع مسارنا والوقت قبل ذلك.
يقلل من السرعة مقدما ويخطر أو يبطئ على وجه السرعة.
كل هذا يكمله بحث رادار للعقبات المقبلة.

المشاة في النموذج هي أشياء يمكن أن تتحرك بسرعة تصل إلى ثمانية كيلومترات في الساعة سيرًا على الأقدام أو الركض أو القفز. ليس لديهم تقريبا الجمود ، لديهم أبعاد صغيرة - بشكل عام ، عشوائية صلبة. ولا ينبغي بأي حال من الأحوال سحقهم.

على وجه التحديد ، نحن نعمل حاليًا على نموذج متعدد الفرضيات أكثر واعدة. ندرك أن المشاة في هذا المكان يمكنهم المشي على طول المنصة ، أو الوقوف عليها ، أو عبور الطريق على طول هذا المسار. حسنًا ، إذا لم يكن أي من النماذج مناسبًا ، فعندها بالفعل في هذه الحالة يصنف الشخص على أنه غير مناسب ، ثم نعم ، عشوائي عشوائي ، فإننا نخجل منه في جميع الاتجاهات.

لا يمكن لإصدارات البرامج الثابتة الأولى أن تتوقف: كان الأشخاص غير المتوقعين يقفون قريبين جدًا. أوقف سائق الترام مساعد الطيار في تلك الرحلة في كل محطة.

يمكنك ، بالطبع ، تقليل المستوى المحتمل لقلق النموذج بالقرب من المحطة (نعلم أين هو ، الطريق ثابت) وزيادته على طول الطريق. هذا خيار جيد من أجل حل مشكلة الشرفة ، ولكنه غير فعال إذا قفز بعض البطل مع ذلك.

اضطررت إلى بناء نماذج هيكلية لكل فرد من المشاة (بما في ذلك في الحشد ، وهي ليست مهمة تافهة للغاية) ومراقبة موقف المفاصل. يعتقد الترام الآن أن معظم المشاة نادرًا ما يسافرون وظهورهم للأمام. جمعنا عينة مثيرة للاهتمام إلى حد ما من المشاة الذين يركضون عبر الطريق ودربنا الشبكة العصبية لمعرفة النية في المواقف المميزة. اتضح جيدا. المجد للتقنيات الحديثة التي تسمح بحشر أكبر قدر من القدرة الحاسوبية في صندوق صغير كما هو الحال على الكوكب بأكمله في فجر عصر الفضاء.

لدينا محطات توقف - على مستوى الأرض (مع مراعاة التضاريس على طول الطريق) ، ونحن نعرف بالفعل كيفية التنبؤ بالحركة بشكل جيد. من دون معرفة هذه الميزة ، طلبنا إعداد أول نموذج أولي في 2018 لإجراء حالة طوارئ ، مع الاعتماد على توقف صعب عادي. ضربت ثم طرت إلى الصالون. قال السائق: "لقد حذرتك: تمسك بشدة". نادرًا ما يجد الركاب هذا الأمر ؛ أنا متأكد من أنه مع الكبح في حالات الطوارئ ، سوف يسقط الجزء الداخلي بالكامل تقريبًا.

إشارات المرور

عندما يصل السائق على طريق جديد ، "يقودونه" إليه: يقوم برحلة أو عدة رحلات على طول الطريق الجديد مع سائق عربة ذو خبرة ، قام بتدوير هذا الطريق مئات المرات. نقوم أيضًا بـ "دحرجة" النظام في المسار ، ووضع علامة عليه مسبقًا ، مما يضمن دقة عالية للنظام. الميزة الثانية غير السارة في الطريق هي أن السائقين يرتكبون نفس أخطاء الطيار الآلي في الاختبارات الأولى دون وضع علامة على الطريق ، محاولين التعرف على العلامات والتحكم في حركتهم. هذا أمر مشجع. من خلال وضع علامة على الطريق ، تم تحقيق الدقة.

تسمح لنا معرفة الموقع الدقيق لإشارات المرور ، أولاً ، بتخفيض متطلبات دقة الكاشف (إذا كان هناك خطأ في حالة عدم وجود 100٪ من حركة المرور ، فهي ليست حرجة للغاية) ، وثانيًا ، في تحديد رد الفعل على موضع إشارة المرور. عند تقاطع معين ، نعرف على وجه اليقين أي إشارات المرور تنتمي إلينا (وأيها لا ينطبق) ، وأين يوجد بها خط توقف ، وكم من فترة خضراء ، ونوع الإشارة المسموح بها لنا.

إذا لم نكن نعرف طوبولوجيا التقاطع ، فبعد مرور الضوء الأخضر الوامض ، يمكننا البدء في إبطاء حركة المرور الضوئية الحمراء الموجودة على الجانب البعيد من التقاطع. ولكن في نظامنا هذا يؤخذ في الاعتبار: ينظم ضوء المرور البعيد المرور بدقة من خلال بداية التقاطع وليس من خلال النهاية.

إذا كانت هذه إشارة حظر ، فأنت بحاجة إلى حساب وقت الوصول إلى إشارة المرور والسرعة الممكنة.

تعتبر الظروف المحيطة مهمة جدًا للفرملة في حالات الطوارئ. إذا كانت القضبان مبللة أو جليدية ، وإذا لم يكن من الصحيح الفرامل بشكل صحيح ، فستمر العربة ، فسوف يتعين عليك إما قطع فرامل السكك الحديدية (عن طريق الترام ، بالمناسبة ، هناك ثلاثة فرامل مختلفة) ، أو محاولة إخراج الترام بسلاسة من الانزلاق والفرامل بالطريقة العادية. فرامل السكك الحديدية تكسر المسارات ، على سبيل المثال. في الواقع ، فإن ملف تعريف السرعة (أو حساب مسافة الكبح) يأخذ في الاعتبار هذه الشروط ، وإلا يمكنك الخروج من الطريق \ الانتقال إلى المستخدم.

يتم حساب مسافة التوقف من انحناء المسار ، قسم معين من المسار ، حالة التغطية. هذا يعني أنه من الصعب الإبطاء في المطر وأسهل في الحرارة. "يعرف" الترام الطقس من خلال التعرف على ما يحدث في الشارع والتفاعل مع الإجراءات الحذرة الأولى في بداية الطريق وعلى طول مساره (أي أن يتفاعل مساعد الطيار مع بداية المطر). هناك العديد من الملفات الشخصية لحركة المرور (قمنا بجمعها من ترام الخطوط الثابتة ، لذلك نحن نعرف من يتجاوزها عادةً ، ولكن بالطبع لن نسمح للسائقين بالهبوط إلى Mosgortrans: لقد ساعدونا كثيرًا) - من "المطر" و "الثلج" إلى "الشمس" و "جليد". يمكنك الاختيار المسبق وتثبيت أي منها بإحكام من الواجهة. بشكل افتراضي ، يدرك الترام البيئة نفسها.

لذلك ، إذا لم يستجب السائق لإشارة المرور المحظورة ، فسيبدأ الترام في التباطؤ أولاً ، ثم سيتباطأ ببطء.

هنا كنا ننتظر المجموعة الثانية من المفاجآت. كانت الإصدارات المبكرة من الطيار المساعد دقيقة وأوقفت الترام على بعد أمتار قليلة من إشارة المرور. هز السائقون رؤوسهم للأسف وقالوا إن مثل هذا الطيار الآلي في روسيا محكوم عليه بالفشل. اتضح أنك بحاجة إلى الاستيقاظ بشكل أكثر إحكامًا ، وإلا ، على سبيل المثال ، يمكن أن يذيل ذيل الترام الطويل عند التقاطع. ونتيجة لذلك ، يطلب الروبوت الآن عدة مسارات للمسار مع المشغل من أجل معرفة جميع الميزات ، ويعرف إشارات المرور التي تحتاجها للاستيقاظ بقوة.

تقاطع طرق

الجزء التالي من اهتزاز الرأس المخيب للآمال أصابنا عند مفترق الطرق خلال ساعات الذروة.

كان الترام ، الذي مر في الصباح بالتقاطع مع الانفجار ، غبيًا.

اتضح أنه عند تقاطع مزدحم في رؤوس السائقين - الشبكات العصبية ، حيث تسود أولوية "القيادة بشكل أسرع" على الأمن. ويتم فركها بالقرب من جانب الترام تقريبًا. الحركة تعني تهديدًا كبيرًا بالاصطدام.

ثم الشيء الأكثر إثارة للاهتمام: كيفية تكوين النظام بحيث يمكن للترام التحرك في مثل هذه الظروف الصعبة بحيث لا يعمل النظام بشكل مستمر أثناء الكبح. لذلك ، تحتاج أولاً إلى البدء في التحرك ، سيؤدي ذلك إلى تغيير رد فعل السائقين ، ثم مرة أخرى تحتاج إلى تقييم هذا التفاعل. هذه واحدة من أكثر المهام غير تافهة.

الميزة الثانية هي البلهاء على الطرق ، التي تطير إلى الجانب من الطرق الصغيرة وتندفع.

نظرًا لأن الوضع الحقيقي خلال ساعات الذروة غالبًا ما يكون مصحوبًا بانتهاكات متكررة للقواعد من قبل الآخرين ، غالبًا ما يرغب السائق في السيطرة حتى لا يصبح الترام حذرًا. لقد أنشأنا زر "10 ثوانٍ من الحرية" عندما يتم إيقاف تشغيل النظام وإزالة القيود. في أغلب الأحيان ، يستخدمه السائق الآن عند التقاطعات "المغلقة". يعد تكرار استخدام هذا الزر أحد مؤشرات الأداء الرئيسية التي نقوم من خلالها بتقييم جودة النظام.

كيف تأتي إلى مستقبل أكثر إشراقا

المستوى الأول هو تجنب الاصطدامات ، ومساعدة السائق ، والاستجابة للتهديدات الحية بشكل أسرع منه.

في المستوى الثاني ، كان هناك وضع للتحكم في السائق: يقوم بتبديل السهم على طول الطريق ، ويتحكم في سرعة الأقسام (يمكن للسائق الآن دخول المنعطف أسرع من السرعة الآمنة أو يمكنه التمسك بالركض الخامس عشر في الجليد) ، لكن الترام لن يتسارع أسرع من سرعة الملف الشخصي.

يمكننا تنفيذ المزيد من المستويات في المناطق المغلقة. يتحرك الترام تحت سيطرة الإنسان. يأخذه مساعد الطيار على طول الطريق ، ويأخذ في الاعتبار الوضع على الطرق ، وفي بعض الأحيان يحمي الترام والآخرين بشكل أفضل.

والمستقبل المشرق هو ترام مستقل بالكامل.

تم اختبار التثبيت على Vityaz و Bogatyr (لم يتم العثور على هذا الترام بعد على الطرق). يتم التحكم في كل شيء من خلالهم من خلال وحدة واجهة CAN. لا توجد وحدات غير أصلية في الكابينة ، كل ذلك من خلال واجهات النظام. المعدات - كاميرا على الزجاج.

نحن نستخدم كاميرات POE للرؤية الصناعية مع عدسات مختلفة (تحتاج إلى النظر إلى الأمام بعيدًا ، على الجانبين). الرادار أكثر إثارة للاهتمام: المراجعة 160 درجة ، المدى 150 متر ، المطر يخترق. نحتاج أيضًا إلى مستشعر GNSS عالي الدقة لوحدات الملاحة والتكامل مع الترام نفسه. تتم عملية المعالجة في الموقع ، وهي وحدة معالجة 65 TFLOPS (تبدو غرفة تبريد كبيرة مع منافذ). كما ترون ، هذا ليس جرار بيلاروس للطيار الآلي ، يمكنك الحصول على معدات أكثر تكلفة هنا.

موسكو ومدن أخرى تتجه نحو النقل بالسكك الحديدية الخفيفة. هناك ما يقرب من 300 شبكة ترام متطورة في العالم. من الأفضل صنعها في الصين وروسيا وتركيا ، وهي تتطور في أوروبا. في الصين ، تطوير شبكة الترام مجنون لأنه يعمل على الميزانية الإقليمية ، والمترو على مترو الفيدرالية. ميزانيات المنطقة أكثر تخصيصًا وأكثر نشاطًا من الميزانيات الفيدرالية. في اليوم الآخر وقعنا على عقد مع FiTSCO - أكبر مشغل للسكك الحديدية الصينية ، سنطلق نظامنا في شنغهاي ، وسيكون لدينا أول حالة ترام صيني.

في روسيا - 1500 ترام. في العالم - 30 ألفا. الإنتاج - 2500 - 3000 سنويًا فقط ، أي أننا سنجهز الترام الحالي بالمستوى الثاني أو الثالث ، وبعد ذلك سننتقل إلى التكامل مع الشركات المصنعة.

كنت تعرف مسبقا حول مشاركتنا في الطيارين للتجمع و الجرارات ، والآن تعرف عن مساعد الطيار من الترام. لا يزال هناك قاطرة تتحول. كل هذه المعدات من حيث حجم السوق هي ثلث السيارات. ليست مصلحة بائسة ، بل ثالث. وفي هذه السوق ، نحن فقط مع هذه التقنيات. لذلك من المثير للاهتمام ليس فقط ملاحظة كيفية تغير العالم ، ولكن تغييره.

وسألاحظ أيضًا من المفاجآت أن هذا الرادار ذاته هو تطورنا. لأنه في البداية احتجنا إلى جمع البيانات من مستوى منخفض للحصول على نماذج أكثر دقة في الشبكات العصبية ، ثم بطريقة ما كلمة لكلمة قمنا بتجميع أول نموذج أولي - ونذهب بعيدًا. حول كيفية جمع الرادار ، أعتقد أنه يجدر إخباره بشكل منفصل إذا كنت مهتمًا.

كيف يرى ترامنا بدون طيار المدينة الحقيقية

مراحل الاختبار

نفس هؤلاء الناس

إشارات المرور

تقاطع طرق

كيف تأتي إلى مستقبل أكثر إشراقا

More articles: