Get best of the week

ROS: مخصص لأولئك العالقين في Gazebo ... منصة للروبوت لـ 28000 روبل

تعليمات التجميع لمنصة روبوتية لدراسة ROS بسعة تحمل أكثر من 30 كجم


ROS هو نظام تشغيل ميتا (مفتوح المصدر) للروبوتات. لقد أصبح معيار الصناعة. نظرًا لوجود واجهة مراسلة جاهزة بين العقد المختلفة في نظامك وعدد كبير من الحلول الجاهزة للمكونات المختلفة ، من السهل جدًا إنشاء الروبوت الخاص بك.

بالنسبة إلى ROS ، هناك بيئة محاكاة Gazebo ، أي يمكنك برمجة الروبوت دون الحصول عليه جسديًا. التعارف الأول مع ROS هو فرحة للأغلبية ، تنشر وتقرأ الموضوعات ، وتحاول إدارة السلحفاة. ثم قد تكون هناك مشكلة في الانتقال إلى الروبوتات التي تعمل بكامل طاقتها والتي تتفاعل مع البيئة. يذهب جزء آخر إلى أبعد من ذلك ويخلق الروبوت الضروري في المحاكي. يعلق الكثيرون في شرفة المراقبة ، أخصص لهم هذا المنشور.



بعد نشر habr.com حول الروبوتات والروبوتات ، اتصل بي العملاء بالحاجة إلى تطوير حلول الروبوت. تتمثل مهمة مثيرة للاهتمام في تنظيم التنقل بين الروبوتات اللوجستية مع الحصول على الأهداف العالمية من نظام إدارة المستودعات الحالي (WMS). يطور العميل نفسه آليات العربة ، ولكن من أجل العمل على البرنامج بالتوازي ، يلزم وجود منصة يمكنها محاكاة حركة البضائع. بالإضافة إلى ذلك ، من خلال اختبار خوارزميات الروبوت في ظروف الشتاء القارس والممطر ، كنا بحاجة إلى منصة داخلية. تتكون من الحد الأدنى من متطلبات المعدات:

  • منصة بعجلتين
  • القدرة الاستيعابية للحمل لا تقل عن 30 كجم.
  • Lidar RPlidar A1
  • راسبيري باي كمبيوتر واحد
  • منصة اردوينو ميجا
  • السونار

كان الفكر الأول هو استخدام منصة جاهزة. لقد قدرنا السوق لحلول ROS المماثلة. TurtleBot3 برغر والروبوت على Neato لم يناسبنا ، لأن أراد محاكاة تسليم الصناديق.

صورة فوتوغرافيةعنوانالسعر
روفر الروبوتات 2 WD روفر برو7،750.00 دولار
ROSbot 2.01700 دولار
روبوت متنقل MP-5009700 دولار
مير 10024000 دولار
الوجود المطلق1900 دولار
Robotnik RB-1 BASE700 12 دولار
Milvus MRP29000 دولار
إنوك هيروس 223700 15 دولار
قاعدة الروبوت Fetchrobotics13400 دولار
روبوت الصويا7000 دولار
قاعدة TIAGo200 11 دولار
Enovarobotics MINI LAB2900 دولار
Clearpath ابن آوى UGV17000 دولار


بعد جمع هذه البيانات ، تم اتخاذ قرار قوي لبناء منصة. لقد جمعنا نظام الحد الأقصى للميزانية ، فأنا نشر تعليمات التجميع ، ربما سيكون مفيدًا لشخص ما.

حجم العلبة 320 * 620 * 195 مم

سيتم تصنيع الجسم عن طريق الطحن باستخدام الحاسب الآلي لمادة مركبة. من يحتاج إلى ملف للقطع ، اكتب لي بريدًا إلكترونيًا ، في نهاية المنشور.

عند قطع فتحات المقدمة لأماكن الانحناء. التجميع على الزوايا.

تأخذ عجلات BLDC 10 '، وسائق العجلات ، والبطارية والشحن من الجيروسكوب. يمكنك شراء واحدة جديدة لهذا ، على أي حال ستكون أرخص من الأجزاء المقابلة بشكل منفصل.

نقوم بإصلاح العجلات في العلبة باستخدام الأجزاء المطبوعة https://www.thingiverse.com/thing:2990353

يجب إعادة تفريغ لوحة الجيروسكوب. لقد استخدمت هذه البرامج الثابتةgithub.com/NiklasFauth/hoverboard-firmware-hack ، هناك اختلافات. يوجد مترجم على الإنترنت.

كأساس للملاحة ، سنستخدم قياس المسافات من العجلات و Rplidar A1.

كجهاز كمبيوتر ، Raspberry Pi كحل ميزانية شائع ، نحن نفكر في الإصدار مع jetsoin nano.

نظرًا لأن lidar يتطلب ما يصل إلى 1 أمبير ، قرر Raspberry Pi حتى 2 أمبير ، قرر Arduino تزويد مقسم USB بمصدر طاقة منفصل من خلال محول تنازلي من البطارية الرئيسية.










يقع ROS Master على جهاز كمبيوتر منفصل ، حيث نخطط لإضافة كاميرا realsense.
معظم العقد تعمل على الكمبيوتر الرئيسي:

  • العقدة للحصول على إحداثيات الهدف الحالي من القاعدة
  • فرح
  • قاعدة نقل
  • أمكل
  • رسم خرائط

جزء من العقد على المسبار:

  • rosserial_arduino
  • rplidar_ros

هذا الروبوت لديه كل فرصة ليصبح مشروع تجاري منفصل.

لا يزال هناك الكثير من العمل:

  • بحاجة إلى إنشاء نموذج urdf
  • تطوير سيناريوهات استخدام المنصة
  • النظر في التوافق مع المعدات الأخرى
  • تكوين عمل العديد من الروبوتات في نفس الوقت

خيارات السكن الأخرى






إذا كنت ترغب في شراء هذه المجموعة بتكلفة المكونات أو تريد أن تصبح جزءًا من المشروع وتطوير هذا المنتج معنا ، يرجى مراسلتي https://forms.yandex.ru/u/5e3d0be770f10402303acf87/

Source: https://habr.com/ru/post/undefined/

More articles:


All Articles